ワイン注ぎロボットコンテスト

競技内容

URのロボットマニピュレータを用いて,テーブル上に固定したグラスに,飲料に見立てたビーズを注ぐ.飲料(ビーズ)は,ペットボトル,ビン形状のボトルなど,複数の容器に入っている.

チーム
2人以上3人以下でチームを構成する.1チームの予算を3万円以内とする.
URマニピュレータ
一台のURマニピュレータを全チーム共通で用いる.マニピュレータの使用方法について講習を行う.
グリッパ
マニピュレータの先端に取り付けるグリッパを各チームで製作する.グリッパのサイズはスタート時にW200×D200×H200に収まるサイズとする.グリッパの駆動方法は問わない.グリッパの開閉動作に限り,手動での操縦が認められる.また,グリッパの動作にURマニピュレータのIOポートを使用することも認められる.各チームが使用可能なポートは後日割り当てる.
グリッパのマニピュレータへの取り付け
試作したグリッパーをURマニピュレータに取り付けるために,URロボットマニピュレータの手先インターフェースのCAD図を用いる.

ルール

競技エリア
競技エリアはスタートエリア,ゴールグラス,ストックエリアで構成される.また,ゴールグラスの下には測りとトレイが設置されている.スタートエリアはURマニピュレータに対して右側,ゴールグラスは左側に位置する.
競技エリア
容器
ストックエリアは4つの容器が置かれている.各容器にはあらかじめ100gのビーズ(直径6mm穴なし)が入っている.このビーズをすべてゴールグラスに注ぐことを目標とする.
コップ   56g
81×54×H95
ペットボトル   23g
59×59×H220
計量カップ   g
短軸79×長軸90×H110
ワインボトル   50g
直径68×H280
4つの容器
ゴールグラス(90×67×H70)

競技の流れ

  1. 競技者は製作したグリッパをURマニピュレータに取り付け,プログラムをロードする.その後,URマニピュレータを既定の初期姿勢に移動させる.
  2. 競技開始の合図で,容器の中から一つ選択し,その容器をスタートエリアに置く.この操作は競技者が行う.
  3. 容器を置く手順が終了し次第,審判に宣言し,URマニピュレータのプログラムを再生する.ロボットで容器を把持し,容器内の全てのビーズをゴールグラスに注ぐ.この間に,グリッパの開閉動作のみ手動での操縦が認められる.
  4. ビーズを注いだ後に,容器をスタートエリアに戻す.容器はスタートエリアに接地し,かつ,転倒していない状態で戻す必要がある.
  5. 容器を戻す手順が終了し次第,審判に宣言する.ここで,ゴールグラスに注がれたビーズの重量が記録される.記録した後に,ゴールグラスのビーズは取り除かれる.
  6. 競技に使用した容器をストックエリアに戻す.続いて残りの容器の中から一つ選択し,スタートエリアに置く.この操作は競技者が行う.
  7. 新たに置いた容器を用いて,注ぎ動作を同様に行う.この工程を4つの容器すべてに対して終えたとき競技終了とする.または,競技者の任意のタイミングで競技終了とする.点数の計算と作業時間を記録する.
  8. 上記を1セットとし,各チームは3セット行う.3セット行った後に,最も良かった得点をそのチームの点数とする.
資料

予定

2021/2/26 URロボット講習会 (資料)
2021/2/12 ロボットコンテストの紹介