知能科学

ロボットの知能は,記号を対象とする機械知能と実世界との力学的な相互作用にその源がある.本講義では,機械知能と力学的な相互作用がどのようにロボットの知能を構成するかを講義する.記号を対象とする機械知能に関してはチューリングマシンや経路問題について,実世界との力学的な相互作用に関しては物体操作やコンピュータビジョンについて講義する.ロボットの知能に関する基本的な概念を理解することを目標とする.


第1週10/ 2ロボットの知能 計算,力学,知能
第2週10/ 9チューリングマシン 状態,入力記号,遷移規則
第3週10/14チューリングマシン 対角線論法,停止問題
第4週10/16グラフと経路計画 グラフ,最短経路問題,ダイクストラ法
第5週10/30グラフと経路計画 移動ロボットの経路計画,Probabilistic Roadmaps,ゲーム木
第6週11/ 6(小テスト)
第7週11/13ニューラルネットワーク ニューロンモデル,近似定理
第8週11/18ニューラルネットワーク 誤差逆伝播法
第9週11/20物体操作 接触状態,接触状態グラフ,運動制約
第10週11/27物体操作 許容運動,把持,フォームクロージャ
第11週12/ 4物体操作 フォースクロージャ,コンプライアンス,RCC
第12週12/18(小テスト)
第13週12/25コンピュータビジョン デジタル画像,二次元フーリエ変換,マッチドフィルタ
第14週 1/15コンピュータビジョン 位相限定相関法,回転不変位相限定相関法
第15週 1/19まとめ

参考資料
第1週    ロボットの知能 縮小版
第2,3週    チューリングマシン 縮小版
第4,5週    グラフと経路計画 縮小版
第7,8週    ニューラルネットワーク 縮小版
第9-11週    物体操作 縮小版
第13,14週    コンピュータビジョン 縮小版



評価:定期試験60% 小テスト40%

参考書
知能科学 - ロボットの“知”と“巧みさ” - (ロボティクスシリーズ 6) ハンドリング工学 (ロボティクスシリーズ 14)
有本 卓  コロナ社 ISBN 978-4-339-04517-8 平井慎一,若松栄史  コロナ社 ISBN 978-4-339-04525-3

[教育]