知能科学

ロボットの知能は,記号を対象とする機械知能と実世界との力学的な相互作用にその源がある.本講義では,機械知能と力学的な相互作用がどのようにロボットの知能を構成するかを講義する.チューリングマシン,グラフと経路計画,確率的手法,ニューラルネットワーク,最適化,物体操作について講義する.


第1週 9/28ロボットの知能 計算,力学,知能
第2週10/ 5チューリングマシン 状態,入力記号,遷移規則
第3週10/12チューリングマシン 対角線論法,停止問題
第4週10/19グラフと経路計画 グラフ,最短経路問題,ダイクストラ法
第5週10/26グラフと経路計画 最大フロー問題,LP法
第6週11/ 2グラフと経路計画 ゲーム木,ミニマックス法,二人零和ゲーム
第7週11/ 9確率的手法 乱数,モンテカルロ法
第8週11/16確率的手法 移動ロボットの経路計画,Probabilistic Roadmaps
第9週11/23暗号 換字式暗号,公開鍵暗号
第10週11/30ニューラルネットワーク ニューロンモデル,近似定理
第11週12/ 7ニューラルネットワーク 誤差逆伝播法
第12週12/14最適化 線形計画法
第13週12/21最適化 線形同次不等式,双対問題,非線形最適化
第14週 1/ 9物体操作 運動制約,フォームクロージャ
第15週 1/18物体操作 把持,フォースクロージャ

参考資料
第1週    ロボットの知能 縮小版
第2,3週    チューリングマシン 縮小版
第4,5,6週    グラフと経路計画 縮小版    サンプルプログラム
第7,8週    確率的手法 縮小版    サンプルプログラム
第9週    暗号 縮小版
第10,11週    ニューラルネットワーク 縮小版    サンプルプログラム
第12,13週    最適化 縮小版    サンプルプログラム
第14,15週    物体操作 縮小版    サンプルプログラム
付録    MATLAB 縮小版    サンプルプログラム


サンプルプログラム


評価:小テスト,レポート

参考書
知能科学 - ロボットの“知”と“巧みさ” - ハンドリング工学
(ロボティクスシリーズ 6) (ロボティクスシリーズ 14)
有本 卓 平井慎一,若松栄史
コロナ社 ISBN 978-4-339-04517-8 コロナ社 ISBN 978-4-339-04525-3

[教育]