IPMCセンサ内蔵ソフトハンド Heads: 松野 孝博 Contact: Date: 2021 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group: 産総研 材料・化学領域 ナノ材料研究部門

研究内容

IPMCセンサ（産業技術総合研究所で開発）を内蔵したソフトハンドにより，把持した物体の物理量を推定する．

2024/11/7	研究成果最適展開支援プログラム（A-STEP）産学共同ステージ I（育成フェーズ）に採択 ソフトロボットハンドの把持特性を判定可能なフレキシブルセンサおよびその制御モデルの開発
2022/12/6	フレキシブルセンサーでソフトロボットハンドの「つかむ、放す、つかみ損ねる」をセンシング〜食品パッキングの自動化への重要技術〜
2022/12/1	フレキシブルセンサーでソフトロボットハンドの「つかむ、放す、つかみ損ねる」をセンシング〜食品パッキングの自動化への重要技術〜

担当

	名前	学年	学位
	Luo Ziyan	Graduated	工学修士
	竹林　龍之介	Graduated
	草薙　真之介	Graduated

研究発表

• 竹林 龍之介, 松野 孝博, 杉野 卓司, 堀内 哲也, 物部 浩達, 平井 慎一, IPMCセンサ内蔵ソフトフィンガを用いた把持物体の大きさ推定, 日本ロボット学会誌, Vol.42, No.9, pp.916-919, 10.7210/jrsj.42.916, Nov., 2024

• 前原 莉子, 松野 孝博, 杉野 卓司, 物部 浩達, 堀内 哲也, 平井 慎一, IPMCセンサ内蔵ソフトフィンガを用いた把持物体の直径推定におけるLSTMネットワークの構成とデータ取得方法に関する提案, 第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2024), 岩手県盛岡市・アイーナ いわて県民情報交流センター, Dec. 18-20, 2024
• 竹林 龍之介, 松野 孝博, 杉野 卓司, 堀内 哲也, 物部 浩達, 平井 慎一, IPMCセンサ内蔵ソフトフィンガを用いた把持物体の大きさ推定, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 仙台国際センター, Sept. 11-14, 2023
• 竹林 龍之介, 松野 孝博, 杉野 卓司, 堀内 哲也, 物部 浩達, 平井 慎一, IPMCセンサを用いたソフトグリッパの曲率推定, 第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), 千葉市美浜区・幕張メッセ 国際会議場, Dec. 14-16, 2022

参考資料

ソフトグリッパの曲率を推定

関連サイト