線状物体ハンドリング Heads: 平井 慎一 Contact: "若松 栄史" Date: 2000 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究の目的は，機械システムによる線状物体のハンドリングを実現することである．線状物体モデリングの技術を基礎にして，変形を利用しつつハンドリングを達成する制御方策を探る．

現在，様々な製品で，ケーブル，コード，チューブに代表される線状物体が用いられている．これら線状物体は変形しやすく，そのハンドリングは困難であるのが現状である．本研究の目的は，機械システムによる線状物体のハンドリングを実現することである．線状物体モデリングの技術を基礎にして，変形を利用しつつハンドリングを達成する制御方策を探る．

スカラロボットによる線状物体の解き動作

担当

	名前	学年	学位
	若松　栄史	大阪大学	工学博士

研究発表

• Hidefumi Wakamatsu, Tsunenori Kato, Akira Tsumaya, Keiichi Shirase, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Planning of Knotting Manipulation, Eiji Arai and Tatsuo Arai eds., Mechatronics for Safety, Security and Dependability in a New Era, 978-0-08-044963-0, Elsevier Science Ltd, pp.87-92, 2006

• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Knotting/Unknotting Manipulation of Deformable Linear Objects, International Journal of Robotics Research, Vol.25, No.4, pp.371-395, 10.1177/0278364906064819, Apr., 2006
• 若松 栄史, 妻屋 彰, 荒井 栄司, 平井 慎一, 結び目理論に基づく線状物体の結び/締め操作の定性計画, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.4, pp.523-532, 10.7210/jrsj.24.523, May, 2006
• 若松 栄史, 妻屋 彰, 荒井 栄司, 平井 慎一, 結び／解き操作を含めた線状物体のマニピュレーション, 日本ロボット学会誌, Vol.23, No.3, pp.344-351, 10.7210/jrsj.23.344, Apr., 2005
• 若松 栄史, 平井 慎一, 岩田 一明, Bounded Force Closureに基づく変形しやすい物体の把持に関する静力学的解析, 日本機械学会論文集C編, Vol.64, No.618, pp.508-515, 10.1299/kikaic.64.508, Feb., 1998

• Hidefumi Wakamatsu, Akira Tsumaya, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Manipulation Planning for Unraveling Linear Objects, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2485-2490, 10.1109/ROBOT.2006.1642075, Orlando, FL, U.S.A., May 15-19, 2006
• Hidefumi Wakamatsu, Akira Tsumaya, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Unraveling of Deformable Linear Objects Based on 2D Information about Their Crossing States, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3873-3878, 10.1109/IROS.2006.281796, Beijing, China, Oct. 9-15, 2006
• Hidefumi Wakamatsu, Akira Tsumaya, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Manipulation Planning for Knotting/Unknotting and Tightly Tying of Deformable Linear Objects, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2505-2510, 10.1109/ROBOT.2005.1570489, Barcelona, Spain, Apr. 18-22, 2005
• Hidefumi Wakamatsu, Akira Tsumaya, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Planning of One-Handed Knotting/Raveling Manipulation of Linear Objects, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.2, pp.1719-1725, 10.1109/ROBOT.2004.1308072, New Orleans, LA, U.S.A., Apr. 26 - May 1, 2004
• Hidefumi Wakamatsu, Akira Tsumaya, Keiichi Shirase, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Knotting/Raveling Manipulation of Linear Objects, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.4, pp.3156-3161, 10.1109/IROS.2003.1249642, Las Vegas, NV, U.S.A., Oct. 27-31, 2003
• Hidefumi Wakamatsu, Ryo Teramoto,R, Keiichi Shirase, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Deformation Modeling and Path Generation for Linear Object Manipulation, Proc. World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Infomatics, pp.112-117, Orlando, FL, U.S.A., July 22-25, 2001
• Hidefumi Wakamatsu, Shinichi Hirai, and Kazuaki Iwata, Static Analysis of Deformable Object Grasping Based on Bounded Force Closure, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.4, pp.3324-3329, 10.1109/ROBOT.1996.509219, Minneapolis, MN, U.S.A., Apr. 22-28, 1996

• 丸山 剛史, 若松 栄史, 森永 英二, 荒井 栄司, 平井 慎一, 線状物体のマニピュレーションにおける把持点決定手法, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 横浜, Sept. 15-17, 2009
• 浅野 裕也, 若松 英史, 森永 英二, 荒井 栄司, 平井 慎一, 薄板状物体のマニピュレーションのための変形シミュレーション, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 横浜, Sept. 15-17, 2009
• 若松 栄史, 十河 陽平, 妻屋 彰, 荒井 栄司, 平井 慎一, 交差列を用いた線状物体の定性的ほどき操作計画, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 若松 栄史, 妻屋 彰, 荒井 栄司, 平井 慎一, 単腕マニピュレータによる線状物体の結び操作, 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 若松 栄史, 田中 裕介, 妻屋 彰, 白瀬 敬一, 荒井 栄司, 平井 慎一, 線状物体の結び／解き操作のための作業計画の導出, 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2003
• 寺本 亮, 若松 栄史, 白瀬 敬一, 荒井 栄司, 平井 慎一, 線状物体のモデリングと操作手法, ロボティクス・メカトロニクス'01講演会予稿集CD-ROM, 高松, June 8-10, 2001

参考資料

アルバム	線状物体の解き操作 (mpg 54.6MB)

関連サイト