printablehand プリンタブルハンド

Heads: 平井 慎一
Contact: 王 忠奎

Date: 2016 -

Mailing address:
立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

Supported by:
科学研究費補助金 (No.15H02230) 2015 - 2017 (平井 慎一)
触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー

Associated lab/group:

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研究内容

本研究では,柔らかい材料を印刷できる3Dプリンタで,柔らかいロボットハンドを製作し,柔軟物体のハンドリングを実現する.
2018/6/14 国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞 グランプリを受賞しました.
2018/6/12-6/15 FOOMA 2018 アカデミックプラザで,プリンタブルハンド,プレストレッチ指ハンド,バインディングハンドを紹介.ROSベースロボットによるデモンストレーションを実施.
2018/6/12 関塾タイムズ 7月号の研究最前線で「ソフトロボティクス」と題して紹介されました.
2018/1/28 BSフジの「ガリレオX」でソフトハンドが紹介されました.
2018/1/16 ほとんど0円大学で「玉子焼きもつかめる!!立命館大によるソフトな指ロボットが大活躍。」が紹介されました.
2017/12/13 松野君が台北で開催されたSII 2017においてFinalist for Best Conference Paper Awardにノミネートされました.
2017/12/8 ソフトロボティクス研究専門委員会 (SIG SoRo Japan) 第3回研究会
2017/11/29-12/2 国際ロボット展でソフトグリッパーとマイクロ空気圧弁を展示
2017/11/16 日本食品機械工業会 1Day 特別講演会で「食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンド」と題して講演
2017/10/20 17th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017) の,Special Session Soft Roboticsで Soft Robotics for Locomotion and Manipulation と題して招待講演
2017/8/10 ワールドビジネスサテライト「日本初”食の経営”学ぶ大学」で,食品モデリング,プリンタブルハンドの研究が紹介されました.
2017/7/15 松野君が,Real-time Curvature Estimation of Printable Soft Gripper using Electro-conductive Yarnで,IEEE RCAR 2017のBest Conference Paper Finalistにノミネートされました.
2017/6/15 国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞 グランプリを受賞しました. (大学ウェブページ)
2017/6/13-6/16 国際食品工業展アカデミックプラザで,食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンドを展示
2017/4/30 朝日新聞「科学の扉 ロボット ソフトに進化」でソフトロボティクスに関する研究が紹介されました.
2017/4/3 王助教が申請した科学研究費補助金「空気圧駆動ソフトアクチュエータの設計基本原理の確立」(若手研究B)が採択されました.
2017/3/14 三次元プリンタ Objet 350 Connex 3 (Stratasys社製)を導入しました.三種類の材料を混合することが可能で,ラバーライクマテリアルを用いて柔らかい部材を印刷することができます.

[soft finger deforms]
ソフトフィンガーの曲げ変形
[finger design a] [finger design b] [finger design c]
[finger design a] [finger design a] [finger design b] [finger design b] [finger design c] [finger design c]
三種類のソフトフィンガーの設計
[pick up bread] [pick up salmon]
ソフトグリッパーによる食材の把持

担当

名前 学年 学位
王 忠奎 立命館大学 工学博士
鳥越 祐輝 Graduated

研究発表

論文
国際会議
解説
口頭発表

参考資料


アルバム

パンを把持するプリンタブルハンド

鮭の切り身を把持するプリンタブルハンド

食材を箱に詰める

一様なチャンバーの配置
 

一様なチャンバーの配置

不均一なチャンバーの配置

不均一なチャンバーの配置

複数の材料から成る指

複数の材料から成る指

関連サイト