シェルグリッパ Heads: 王 忠奎 Contact: 鐘江 崚 Date: 2018 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」 Associated lab/group:

研究内容

柔らかく重量がある食材を把持するために，シェルグリッパを提案する．シェルグリッパは，硬い外殻の内側に空気圧で膨張する柔らかいチャンバーを有する．空気圧でチャンバーを膨張させることで，食材を把持することができる．

シェルグリッパーが大福もちを持ち上げる

シェルグリッパーが大福もちを動かし，テーブル上に置く

担当

	名前	学年	学位
	桑山　泰輔	M2
	柴原　侑吾	M1
	青山　大樹	Graduated	工学修士
	鐘江　崚	Graduated	工学修士

研究発表

• Sachin, Zhongkui Wang, Takahiro Matsuno, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Membrane-Based Pneumatic Soft Gripper, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.7, No.4, pp.10359-10366, 10.1109/LRA.2022.3183794, Oct., 2022
• Zhongkui Wang, Ryo Kanegae, and Shinichi Hirai, Circular Shell Gripper for Handling Food Products, Soft Robotics, Vol.8, Issue 5, https://doi.org/10.1089/soro.2019.0140, Oct., 2021

• Hiroki Aoyama, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Demolding-Free Casting for Fabricating Inflatable Soft-Rigid Structures, 2025 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2025), SwissTech Convention Center, Lausanne, Switzerland, Apr. 23-26, 2025
• Hiroki Aoyama, Wang Zhongkui, and Shinichi Hirai, Shell Gripper Inspired by Human Finger Structure for Automatically Packaging Agricultural Product, 2022 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots (Humanoids 2022), 10.1109/Humanoids53995.2022.10000125, Okinawa Convention Center, Ginowan, Okinawa, Japan, Nov. 28-30, 2022
• Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Easily Fabricatable Shell Gripper for Packaging Multiple Cucumbers Simultaneously, 2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2020), pp.188-192, 10.1109/RCAR49640.2020.9303297, online, Sept. 28-29, 2020

• 平井 慎一, 膨張膜ハンド：原理，製作方法，モデリング, 精密工学会誌, Vol.90, No.11, 特集：ソフトロボティクス, pp.821-824, 10.2493/jjspe.90.821, Nov., 2024
• 平井 慎一, 食品ハンドリング用ソフトロボットハンドの開発, 月刊ソフトマター, No.018, ロボットにおけるソフトマターの適用拡大, pp.10-12, Sept., 2019

• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 複数きゅうりの同時把持と箱詰め作業を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022, 札幌市白石区・札幌コンベンションセンター, June 1-4, 2022
• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 薄型離型フリー両面シェルグリッパの開発, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京都文京区・東京大学本郷キャンパス, Sept. 5-9, 2022
• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 狭空間での把持を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン, Sept. 8-11, 2021
• 鐘江 崚, 王 忠奎, 平井 慎一, きゅうりの箱詰め作業を目的とした接着レス薄型平面シェルグリッパの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン, May 27-30, 2020
• 松野 孝博, 鐘江 崚, 清水 敬太, 王 忠奎, 新竹 純, 平井 慎一, 静電容量型ソフト歪みセンサを用いた薄型平面シェルグリッパの把持状態推定, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020
• Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Annular Shell Gripper of Food Grasping, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019
• Shinichi Hirai, Soft Robotic Approach to Food Material Manipulation, Workshop on Robotic Food Manipulation (IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots), Hilton Toronto, Toronto, Canada, Oct. 15-17, 2019

参考資料

シェルグリッパーによる様々な食品のピッキング	シェルグリッパーによる缶飲料のピッキング	シェルグリッパーによる大福餅のピッキング	シェルグリッパーによる大福餅のピッキング	シェルグリッパーによる大福餅の向き変え
シェルグリッパーによる卵のピックアンドプレース	シェルグリッパーによる大福餅のピッキング	環状シェルグリッパー

関連サイト