人間技量の獲得 Heads: 平井 慎一 Contact: 平井 慎一 Date: 1992 - 1997 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究の目標は，人間の物体操作技量を実験を通して抽出し，それを機械システムに移植することである．ホースを蛇口に差し込む作業に対して，作業の分析と計測，マニピュレータへの移植を進める．

柔らかく変形しやすい物体には，形状や材質などにばらつきが多く，作業時にこれらのばらつきに対処できる，知覚と運動の能力が求められる．人間はこのような動作を，なにげなく，あまり意識することなく実行する．このような知覚・運動能力は，人間の技量の一部を成していると考えられる．本研究では，人間の技量に関わる知覚と運動の能力を実験を通して抽出し，それをマニピュレータなどの機械システムに移植することを目標とする．現在，ホースを蛇口に差し込む作業，靴下をはく作業を例にとり，作業の分析と計測，ロボットマニピュレータへの移植を進めている．

担当

	名前	学年	学位
	東口　　岳	Graduated	工学修士

研究発表

• 平井 慎一, 人の動きをまねるマニピュレータ, 日本機械学会 eds., 挑戦:知能化する機械, 4-8425-9707-0, 養賢堂, pp.134-142, 1997

• Shinichi Hirai, Transferring Human Motion to Mechanical Manipulator in Insertion of Deformable Tubes, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.10, No.3, Special Issue on Handling of Flexible Object, pp.209-213, 10.20965/jrm.1998.p0209, June, 1998
• 平井 慎一, 野口 英昭, 変形しやすい管状物体の挿入作業における人間の運動と作業状態識別則のロボットマニピュレータへの移植, 日本ロボット学会誌, Vol.15, No.8, pp.1172-1179, 10.7210/jrsj.15.1172, Nov., 1997

• Shinichi Hirai, Hideaki Noguchi, and Kazuaki Iwata, Human-demonstration Based Approach to the Recognition of Process State Transitions in Insertion of Deformable Tubes, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.3, pp.2006-2011, 10.1109/ROBOT.1996.506166, Minneapolis, MN, U.S.A., Apr. 22-28, 1996
• Shinichi Hirai, Hideaki Noguchi, and Kazuaki Iwata, Transplantation of Human Skillful Motion to Manipulators in Insertion of Deformable Tubes, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.2, pp.1900-1905, 10.1109/ROBOT.1995.525542, Nagoya, Japan, May 21-27, 1995

• 平井 慎一, 柔らかい管状物体の挿入作業の分析と実現, 第2回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集, pp.39-42, 1997
• 平井 慎一, 変形しやすい管状物体の挿入作業の実験的分析とマニピュレータ上での実現, ロボティクス・メカトロニクス'97講演会予稿集, pp.275-276, 神奈川工科大学, June 7-8, 1997
• 東口 岳, 平井 慎一, 柔軟管状物体の挿入作業における力覚を通した作業状態遷移の検知, 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.293-294, 1997
• 平井 慎一, 朴 鐘哲, 岩田 一明, 靴下履き作業における人間運動の分析, 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1025-1026, 1996
• 平井 慎一, 野口 英昭, 岩田 一明, 柔らかい管状部品の挿入作業における人間の技能動作の分析とマニピュレータへの移植, ロボティクス・メカトロニクス'96講演会予稿集, pp.59-62, 山口理科大学, June 20-21, 1996
• 平井 慎一, 野口 英昭, 岩田 一明, 変形しやすい管状部品の挿入作業における人間の運動・状態遷移認識則の移殖, 日本機械学会関西支部 第71期定時総会講演会, pp.266-267, 1996
• 平井 慎一, 野口 英昭, 柔らかい物体のマニピュレーションにおける技量の実験的解明, 第1回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集, pp.49-52, 1996
• 野口 英昭, 平井 慎一, 岩田 一明, 柔らかい管状部品の挿入作業における人間の運動・認識則のマニピュレータへの移殖, 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.491-492, 1995
• 野口 英昭, 平井 慎一, 岩田 一明, 変形しやすい管状部品の挿入作業における作業状態の認識, ロボティクス・メカトロニクス'95講演会予稿集, pp.161-164, 川崎振興会館, June 22-23, 1995
• 平井 慎一, 野口 英昭, 岩田 一明, 柔らかい管状部品の挿入作業における人間の感覚と運動の分析, 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.459-460, 1994
• 平井 慎一, 岩田 一明, 米倉 靖郎, 柔らかい管状部品の挿入作業における人間の技能動作のマニピュレータへの移植, 日本機械学会第72期全国大会講演論文集, Vol.4, pp.724-725, 1994
• 平井 慎一, 米倉 靖郎, 岩田 一明, 柔らかい管状部品のはめあい作業における人間の技能動作の抽出, 第33回計測自動制御学会学術講演会予稿集, pp.701-702, 1994

参考資料

人間作業計測

人間作業計測

関連サイト