柔軟指操作

Heads: 平井 慎一
Contact: 井上 貴浩

Date: 2001 -

Mailing address:
立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

Supported by:
科学研究費補助金 (No.20246049) 2008 - 2010 (平井 慎一)
人の巧みさに関する軟組織の力学の解明

Associated lab/group:
杉山研究室(マイクロ機械システム工学科)

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研究内容

本研究の目的は,柔軟な指先を有するハンドにより,物体を安定かつ器用に操作することである.リアルタイムビジョンで物体の位置と姿勢を,タクタイルセンサで把持力を計測し,フィードバックすることで,物体の安定把持と物体操作を実現する.制御則の構築と柔軟指先のモデリングを進める.
2009/12/21 山﨑君が Two-Phased Force and Coordinates Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingersで, 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics Best Paper in Biomimetics にノミネートされました.
2009/1/1 Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation (ISBN 978-1-84800-980-6) がSpringer-Verlagより発行されました.
2008/9/10 井上君と平井の論文柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明ロボット学会論文賞を受賞しました. (photos)
2008/9/10 井上君が力制御入力を必要としない把持対象物姿勢積分制御手法の提案 - 目標関節角を生成する積分制御器と関節角PD制御器の2段構成ロボット学会研究奨励賞を受賞しました.
2008/9/8 井上君が摘みタスクにおける非ヤコビ制御で精密工学会 知能メカトロニクスワークショップ 優秀講演賞を受賞しました.
2008/4/14 科学研究費補助金「人の巧みさに関する軟組織の力学の解明」が新規に採択されました.(HP)
2007/12/21 井上君と平井が計測自動制御学会2007年度システムインテグレーション部門 研究奨励賞を受賞しました.
2007/3/15 柔軟指による物体操作のダイナミクス第12回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞を受賞しました.(HP)
2006/5/17 井上君がStudy on Hemispherical Soft-Fingered Handling for Fine Manipulation by Minimum D.O.F. Robotic Handで,2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Manipulation Paper Award にノミネートされました.
2005/12/22 井上君が IEEE関西支部 学生研究奨励賞 を受賞しました.
2005/4/20 井上君が Quasi-Static Manipulation with Hemispherical Soft Fingertip via Two Rotational Fingersで, 2005 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Manipulation Paper Award にノミネートされました.
2004/12/7 香川大学地域開発共同研究センター 柔軟物ハンドリング技術交流グループ キックオフミーティングにて,柔らかさが生み出す巧みな物体操作について講演.
2003/4/10 2003年4月10日発売「アトムの足音」(ISBN4-410-13828-6) さらに器用なヒューマノイドへ 「人間みたいな」指がつく日で,柔軟指プロジェクトが紹介されました.
2001/7/4 読売新聞2001年7月4日「新世紀の科学者たち」で紹介されました.

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二自由度ハンドによる把持力制御

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二自由度ハンドによる姿勢制御

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担当

名前 学年 学位
Damith Suresh Chathuranga モラトゥワ大学 工学博士
井上 貴浩 岡山県立大学 准教授 工学博士
望月 大督 M2
野村 厚弥 M1
高嶋 拓 B4
石川 淳一 Graduated 工学修士
中谷 康隆 Graduated 工学修士
上本 宏明 Graduated 工学修士
山﨑 雄二郎 Graduated 工学修士
南谷 康雄 Graduated 工学修士
藤井 郁夫 Graduated 工学修士
岡田 健太 Graduated
北 晋也 Graduated

研究発表

著書
著書(章)
論文
国際会議
口頭発表

参考資料


非球形柔軟指 (avi 2.9MB)

一対の2自由度指による操作 (mpg 13.4MB)

一対の2自由度指による操作のシミュレーション (avi 7.9MB)

一対の1自由度指による操作のシミュレーション (mpg 9.0MB)

柔軟指把持の安定性 (mov 9.5MB)
 

関連サイト