触視覚ベース把持操作 Heads: 平井 慎一 Contact: 古池 伸好 Date: 1999 - 2002 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group: 和田研究室（香川大学）

研究内容

本研究の目的は，触覚と視覚を用いて，柔軟物を安定に把持し，ロバストに操作することである．タクタイルフィードバックにより，把持力を制御することにより安定把持を実現し，ビジュアルフィードバックにより，代表点の位置を制御することにより操作を実現する．

柔軟物ハンドリングにおいては，剛体のハンドリングと異なり，把持と操作を独立に制御することができない．本研究では，柔軟物の把持操作を実現することを目的とし，柔軟物を安定に把持し，操作するための制御則を開発する．

把持力を制御することにより安定把持を実現し，代表点を制御することにより物体操作を実現することができる．そこで，ビジョンシステムにより代表点の位置をトラッキングし，タクタイルセンサで把持力分布を計測し，フィードバックを実現する．本手法は，

• 柔軟物の位置・姿勢のみならず，変形を制御できる．
• 指と物体との面接触を通して把持が実行できる．
• 指の滑りや転がりに対応し，把持操りを遂行できる．

担当

	名前	学年	学位
	古池　伸好	Graduated	工学修士
	森　宏滋	Graduated	工学修士

研究発表

• Shinichi Hirai, Tatsuhiko Tsuboi, and Takahiro Wada, Robust Grasping Manipulation of Deformable Objects, Proc. IEEE Symp. on Assembly and Task Planning, pp.411-416, 10.1109/ISATP.2001.929069, Fukuoka, Japan, May 28-29, 2001

• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 柔軟指ハンドを用いた把持力制御における安定性と把持可能性の解析, ロボティクス・メカトロニクス'04講演会予稿集CD-ROM, 名古屋, June 18-20, 2004
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 柔軟材料の粘性を利用した把持力制御における把持可能性の解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1154-1155, 2004
• 柴田 瑞穂, 前橋 みらい, 平井 慎一, タクタイルセンサを有する柔軟指ハンドを用いた物体ハンドリング, ロボティクス・メカトロニクス'03講演会予稿集CD-ROM, 函館, May 23-25, 2003
• 柴田 瑞穂, 前橋 みらい, 平井 慎一, タクタイルセンサを用いた2指ハンドによる把持制御, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集, Vol.1, pp.89-90, 2002
• 古池 伸好, 森 宏滋, 和田 隆広, 平井 慎一, 視覚・力覚センサを用いた柔軟物操作制御則の実験的評価, ロボティクス・メカトロニクス'01講演会予稿集CD-ROM, 高松, June 8-10, 2001
• 森 宏滋, 和田 隆広, 古池 伸好, 平井 慎一, 視覚センサを用いた柔軟物の操り, ロボティクス・メカトロニクス'00講演会予稿集CD-ROM, 熊本, May 11-13, 2000
• 森 宏滋, 古池 伸好, 和田 隆広, 平井 慎一, 視覚・力覚センサを用いた柔軟物の操り, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.637-638, 2000

参考資料

アルバム

スポンジ把持操作 (mpg 1.0MB)

スポンジの把持操作

スポンジの把持操作

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