ワイン注ぎロボットコンテスト
URのロボットマニピュレータを用いて，テーブル上に固定したグラスに，飲料に見立てたビーズを注ぐ．飲料（ビーズ）は，ペットボトル，ビン形状のボトルなど，複数の容器に入っている．
- チーム
- 1人以上3人以下でチームを構成する．1チームの予算を3万円以内とする．
- URマニピュレータ
- 一台のURマニピュレータを全チーム共通で用いる．マニピュレータの使用方法について講習を行う．
- グリッパ
- マニピュレータの先端に取り付けるグリッパを各チームで製作する．グリッパのサイズはスタート時にW200×D200×H200に収まるサイズとする．グリッパの駆動方法は問わない．グリッパの開閉動作に限り，手動での操縦が認められる．また，グリッパの動作にURマニピュレータのIOポートを使用することも認められる．各チームが使用可能なポートは後日割り当てる．
- グリッパのマニピュレータへの取り付け
- 試作したグリッパーをURマニピュレータに取り付けるために，URロボットマニピュレータの手先インターフェースのCAD図を用いる．
- 競技エリア
- 競技エリアはスタートエリア，ゴールグラス，ストックエリアで構成される．また，ゴールグラスの下には測りとトレイが設置されている．スタートエリアはURマニピュレータに対して右側，ゴールグラスは左側に位置する．
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| 競技エリア |
- 容器
- ストックエリアは4つの容器が置かれている．各容器にはあらかじめ100gのビーズ（直径6mm穴なし）が入っている．このビーズをすべてゴールグラスに注ぐことを目標とする．
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| コップ 56g81×54×H95 |
ペットボトル 23g59×59×H220 |
計量カップ g短軸79×長軸90×H110 |
ワインボトル 50g直径68×H280 |
| 4つの容器 |
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| ゴールグラス（90×67×H70） |
- 競技者は製作したグリッパをURマニピュレータに取り付け，プログラムをロードする．その後，URマニピュレータを既定の初期姿勢に移動させる．
- 競技開始の合図で，容器の中から一つ選択し，その容器をスタートエリアに置く．この操作は競技者が行う．
- 容器を置く手順が終了し次第，審判に宣言し，URマニピュレータのプログラムを再生する．ロボットで容器を把持し，容器内の全てのビーズをゴールグラスに注ぐ．この間に，グリッパの開閉動作のみ手動での操縦が認められる．
- ビーズを注いだ後に，容器をスタートエリアに戻す．容器はスタートエリアに接地し，かつ，転倒していない状態で戻す必要がある．
- 容器を戻す手順が終了し次第，審判に宣言する．ここで，ゴールグラスに注がれたビーズの重量が記録される．記録した後に，ゴールグラスのビーズは取り除かれる．
- 競技に使用した容器をストックエリアに戻す．続いて残りの容器の中から一つ選択し，スタートエリアに置く．この操作は競技者が行う．
- 新たに置いた容器を用いて，注ぎ動作を同様に行う．この工程を４つの容器すべてに対して終えたとき競技終了とする．または，競技者の任意のタイミングで競技終了とする．点数の計算と作業時間を記録する．
- 上記を1セットとし，各チームは3セット行う．3セット行った後に，最も良かった得点をそのチームの点数とする．
| 2022/??/?? |
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