知能科学

ロボットの知能は,記号を対象とする機械知能と実世界との力学的な相互作用にその源がある.本講義では,機械知能と力学的な相互作用がどのようにロボットの知能を構成するかを講義する.記号を対象とする機械知能に関してはチューリングマシンや経路問題について,実世界との力学的な相互作用に関しては物体操作やコンピュータビジョンについて講義する.ロボットの知能に関する基本的な概念を理解することを目標とする.


第1週 9/27ロボットの知能 計算,力学,知能
第2週10/ 4チューリングマシン 状態,入力記号,遷移規則
第3週10/18チューリングマシン 対角線論法,停止問題
第4週10/22グラフと経路計画 グラフ,最短経路問題,ダイクストラ法
第5週10/25グラフと経路計画 移動ロボットの経路計画,Probabilistic Roadmaps,ゲーム木
第6週11/ 1(小テスト)
第7週11/ 8ニューラルネットワーク ニューロンモデル,近似定理
第8週11/15ニューラルネットワーク 誤差逆伝播法
第9週11/22物体操作 接触状態,接触状態グラフ
第10週11/29物体操作 運動制約,許容運動
第11週12/ 6物体操作 把持,フォーム/フォースクロージャ
第12週12/13物体操作 コンプライアンス,RCC
第13週12/20(小テスト)
第14週 1/10コンピュータビジョン デジタル画像,二次元フーリエ変換,マッチドフィルタ
第15週 1/17コンピュータビジョン 位相限定相関法,回転不変位相限定相関法

参考資料
第1週    ロボットの知能 縮小版
第2,3週    チューリングマシン 縮小版
第4,5週    グラフと経路計画 縮小版
第7,8週    ニューラルネットワーク 縮小版
第9-12週    物体操作 縮小版
第13,14週    コンピュータビジョン 縮小版



評価:定期試験60% 小テスト40%

参考書
知能科学 - ロボットの“知”と“巧みさ” - (ロボティクスシリーズ 6) ハンドリング工学 (ロボティクスシリーズ 14)
有本 卓  コロナ社 ISBN 978-4-339-04517-8 平井慎一,若松栄史  コロナ社 ISBN 978-4-339-04525-3

[教育]