ハンドリング工学特論
ロボットと環境との接触の力学について講義する．環境との接触を伴うロボット作業における接触現象を，力学的に解析し理解する上で必要な，摩擦，衝突，物体の変形等に関する力学的モデルについて説明する．人間あるいは機械によるハンドリング作業の遂行に必要な種々の原理について理解することを目標とする．
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第1週 | 4/ 7 | ハンドリング過程の運動学 接触状態グラフ |
| 第2週 | 4/14 | 摩擦 摩擦駆動，振動輸送 |
| 第3週 | 4/21 | 摩擦 摩擦錐，摩擦中心 |
| 第4週 | 4/28 | 剛体の運動 速度，角速度 |
| 第5週 | 5/12 | 剛体の接触 運動制約，許容運動 |
| 第6週 | 5/19 | 剛体の接触 許容運動の計算 |
| 第7週 | 5/26 | 剛体の接触 フォームクロージャ，単方向制約，凸多面錐 |
| 第8週 | 6/ 2 | 把持 把持可能性 |
| 第9週 | 6/ 9 | 把持 許容力集合，フォースクロージャ |
| 第10週 | 6/16 | コンプライアンス 剛性行列，コンプライアンス行列 |
| 第11週 | 6/23 | コンプライアンス コンプライアンスセンタ |
| 第12週 | 6/30 | 物体表面の変形 インピーダンスモデル，レオロジーモデル |
| 第13週 | 7/ 7 | 柔軟物モデリング 有限要素法 |
| 第14週 | 7/14 | 柔軟物モデリング 微分幾何法 |
| 第15週 | 7/21 | 柔軟物ハンドリング 接触状態グラフ，変形経路 |
参考資料
