global J P Kp Ki thetad
parameters; % パラメータの設定

Kp = 10.00; % 比例ゲイン
Ki = 0.500; % 積分ゲイン
thetad = pi/4; % 目標角度

interval = 0.00:0.001:10.00;
qinit = [0.00; 0.00; 0.00];
[time,q] = ode45(@one_dim_link_PI,interval,qinit);

set(0,'defaultAxesFontSize',16);
set(0,'defaultTextFontSize',16);

plot(time,q(:,1));
yline(thetad, '--');
title('1自由度リンク機構（PI制御）'); % グラフの表題
xlabel('時刻'); % 横軸のラベル
ylabel('角度'); % 縦軸のラベル
ylim([-pi/2, pi/2]); % 縦軸の範囲
grid on;
saveas(gcf,'one_dim_link_PI_angle.png'); % グラフの保存

theta = q(:,1);
x = l*cos(theta);
y = l*sin(theta);
video_file(time, x, y, 'one_dim_link_PI_movie');
