ロボットと環境との接触の力学について講義する．環境との接触を伴うロボット作業における接触現象を，力学的に解析し理解する上で必要な，摩擦，衝突，物体の変形等に関する力学的モデルについて説明する．

• ハンドリング工学とは何か（イントロダクション）
• ハンドリング過程の運動学
  • 接触状態
  • 接触状態遷移のグラフ表現
• 物体表面の変形
  • インピーダンスモデル
  • レオロジーモデル
• 摩擦
  • 静摩擦と動摩擦
  • 摩擦駆動
  • 摩擦錐
  • 摩擦中心
• 剛体の接触
  • 平面運動の拘束
  • 空間運動の拘束
  • 許容運動集合
  • フォームクロージャ
  • 単方向制約
• 把持
  • 把持可能性と安定把持
  • フォースクロージャ
• コンプライアンス
  • 剛性行列Stiffness Matrices
  • コンプライアンスセンタ
  • SCARAとRCC
• 柔軟物モデリング
  • 格子モデル
  • 微分幾何法
  • 柔軟指
• 柔軟物ハンドリング
  • 間接同時位置決め
  • 柔軟指操作
• 運動の計測
  • 相関法
  • 輪郭法
  • ハフ・フーリエ変換法

• Runge-Kutta法でレオロジー変形を計算する

• 2001期末試験　　 2001中間試験
• 2000期末試験　　 2000中間試験
• 1999期末試験
• 1998期末試験　　 1998中間試験

• ロボット．モーション３　花房他　HBJ出版局
• 摩擦のおはなし　田中久一郎　日本規格協会
• 塑性・粘弾性　　山田嘉昭　培風館