| 研究概要 |
本研究の目的は，テンセグリティロボットの転がり移動と跳躍におけるダイナミクスを，ハイブリッドシステムの観点から解析することである．
テンセグリティ構造は，硬いストラットと柔らかい張力材から構成される構造であり，ストラットあるいは張力材の長さを能動的に制御することにより，転がり移動や跳躍を実現することができる．そこで，テンセグリティロボットの転がり移動と跳躍をエネルギーの観点から解析し，テンセグリティロボットの転がり移動と跳躍におけるダイナミクスを明らかにする．また，テンセグリティロボットの転がり移動や跳躍は，接触状態の離散的な遷移と各々の接触状態における連続的な運動方程式で表される．そこで，ハイブリッドシステムの観点からテンセグリティロボットのダイナミクスを明らかにする．
| メンバー |
| 平井 慎一 | 立命館大学・理工学部・教授 |
| 報告書 |
| 研究発表 |
| 参考資料 |
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