状態木を用いた組立操作の最適化

The Optimization of Assembly Operations using State Trees

部品の組立作業では、物体の拘束と案内が重要な役割を果たす。組立作業における拘束は片側拘束であるため、物体の運動は非ホロノームな拘束を含む力学系になる。そのため定量的な解析は困難であり、位相的な解析が有用であると考えられる。位相的な解析の一つとして、状態ネットワークを用いる手法が提案されている。ここでは、部品の組立作業を解析する手法として状態木を導入し、状態ネットワークから状態木を生成するアルゴリズムを示す。