組立作業における接触状態グラフのモンテカルロ法を用いた自動生成

Automatic Generation of Contact State Graph Using Monte Carlo Method for Assembly Planning

Abstract

An efficient algorithm for the automatic generation of contact state graph is presented. Individual contact states are formulated with use of contact equations, which depend on the configuration of the assembled objects. Configurations which satisfy the equations are then computed using modified Monte Carlo method.

組立作業にマニピュレ－タを導入するためには，組立手順をプログラミングする必要がある．部品の組立過程は，部品相互の接触状態を順次変化させながら，寸法公差や位置決め誤差などの不確定性を吸収し，相対的な位置合わせをすることであると考えられる．この観点から，接触状態グラフをもとにした組立手順のプランニングが提案されている．しかしながら，このグラフを生成する一般的なアルゴリズムは導かれていない．そこで本研究では，部品の幾何モデルから接触状態グラフを自動的に生成するアルゴリズムを構築する．