接触状態グラフを用いた組立過程の解析

組立作業の自動化のためには，装入過程の分析，可能性の選定ならびにそれら の難易度の評価が重要である．装入過程の分析に関しては，そのプロセスを一 連の接触状態遷移でモデル化し，それを接触状態遷移グラフで表現する手法が 提案されてきた．しかしながら，状態遷移グラフを計算機上で自動生成する解 法は示されていない．そこで本研究では，部品形状の持つ特徴情報から，接触 状態遷移グラフを自動生成するアルゴリズムを提案する．