力・位置信号による組立作業状態のモデルをもとにした識別

A Model-based Recognition of Assembly Process States

部品の挿入過程では，部品どうしを接触させ，適当な面を参照面として案内を行なう．このとき部品の接触状態，すなわち部品の面がどのように接触しているかが変化する．部品の拘束条件は接触状態により大きく異なる．したがって，ロボットを用いて組立作業を行なうときは，単一の制御則では対応が困難になることがある．したがって作業の範囲を広げるためには，作業状態を認識し，それに応じて制御則や目標値の修正を行なうフィ－ドバックル－プが有効であると考えられる．そこで本研究では，作業状態の認識に焦点を当て，部品の幾何情報をもとに認識を進める手法を開発する．