組付作業における幾何モデルベース・コンプライアンス行列の導出

ロボットを用いた組付作業では，部品の位置決め誤差に対処する必要がある．これに対する一つの方策として，コンプライアンス制御が提案されている．コンプライアンス制御では，ロボットに持たせた柔らかさを利用して，位置決め誤差を吸収する．しかしながら，与えられた作業に対する制御の決定法については，研究があまりなされていない．そこで本研究では，部品の幾何モデルから，制御のためのコンプライアンス行列を導く手法を提案する．