組立機械の設計に関する研究 - 直列機構の設計

自動組立を実現するためには，組立過程において必要な機能を求め，それを満たす機械を設計する必要がある．組付作業は複数の部品の位置合わせであり，部品間の相対的な位置関係により作業が記述される．本研究では，与えられた位置関係を実現しうる直列機構を設計する手法を提案する．