幾何モデルをもとにしたダンピング制御パラメータの導出

対象物との接触を伴うマニピュレーション作業においては，対象物からの力に応じてロボットの動作を修正する制御が必要である．たとえばダンピング制御では，対象物からの力に応じて，アドミタンス行列によりロボットの速度を修正する．しかしながら与えられた作業ごとに制御パラメータを書き下すことは難しく，系統的な導出法が望まれている．そこで本研究では，幾何モデルをもとにして，制御パラメータを導く手法を提案する．