両手協調作業における接触状態の識別

Recognition of Contact States in Two-handed Part-mating

組付作業や把握では，物体どうしを接触させ，物体間の相対的な位置合わせを行なう．その過程では，接触状態がさまざまに変化する．したがって，物体を確実に操作するためには，現在の接触状態を認識することが必要である．単腕作業における識別が研究されているが，識別が困難な場合がある．また近年，両腕作業における研究が盛んに行なわれている．そこで本研究では，両腕作業における接触状態の識別について考察する．