重力環境下における柔らかい薄板状部品の曲げ変形のモデリング

生産現場には，ゴム管，コード，板金など，柔らかく変形しやすい部品を対象とする作業が多い．このような作業においては，部品の形状変形の扱いが重要である．柔らかい物体の変形形状は，それに作用する重力に大きく影響される．そこで本研究では，重力を考慮して薄板状部品の曲げ変形を定式化するとともに，変形形状を計算するアルゴリズムを導く．