ワーク取付けのためのフィクスチャ配置パターンのモデルを基にした生成

ワークの取付作業は，自動化があまり進んでいない工程である．その原因の一つとして，多様な形状のワークに対応できないことが挙げられる．そこで本研究では，任意形状のワークを対象とし，force closureの概念に基づいて，ワークを固定するためのフィクスチャ配置パターンを，ワークと部品のモデルから生成する手法を提案する．