曲げ・ねじれ変形をともなう柔らかい線状部品のモデリング

生産現場には，ゴム管やコードなど，柔らかく変形しやすい線状部品を対象とする作業が多い．このような作業では，変形形状の扱いが重要であり，その系統的なモデリング手法が望まれる．そこで本研究では，ポテンシャルエネルギー最小化の原理に基づいて，曲げ・ねじれ変形をともなう柔らかい線状部品のモデリングについて検討する．