曲げ変形を伴う柔らかい薄板状物体のマニピュレーション

マニピュレーションの研究は，従来，硬く変形しにくい物体を主たる対象としてきた．一方，生産現場には，コード，板金，紙，皮革など，柔らかく変形しやすい部品を扱う作業が多く，そのハンドリングや組立などの自動化が望まれている．そこで本研究では，曲げ変形を伴う薄板状物体を対象として，柔らかい物体のマニピュレーションに関して考察する．