ABSTRACT

One approach to the extraction of human skillful motion is presented. Human action during the insertion of a deformable hose into a plug is measured by use of the position and the force sensors, and analyzed with regard to the contact between the hose and the plug. It is found that the pull motion during the process is effective for the successful insertion of a deformable hose into a plug.

変形しやすい部品のマニピュレーションにおいて，人間の技能動作を抽出する一つの手法を提案する．柔らかい部品を対象とする作業で，人間は，部品の変形を巧みに利用し，形状や材質のばらつきに対処し，作業を達成することができる．本研究では，ホースを蛇口に挿入する作業を対象にして，人間の動作を計測し，技能動作の抽出を試みる．まず，柔らかい管状部品のはめあい作業を分析し，そのプロセスが，接近，接触，挿入の三段階から成ることを明らかにする．次に，手先位置と抗力の計測が必要であることを指摘し，それをもとに計測装置を構成する．最後に，計測結果の一例を示し，それをもとに人間の動作を評価した結果を述べる．