CMOS+FPGAビジョン Heads: 平井 慎一 Contact: 塚本 暢 Date: 2004 - 2009 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本プロジェクトでは，CMOS+FPGAビジョンシステムを開発し，高速(1msec)で高解像度(1000×1000画素)のビジュアルフィードバックを実現する．CMOSイメージセンサで連続画像の高速な撮像を，FPGAに実装したビジョンアルゴリズムによりリアルタイムで画像特徴を計算し，ビジュアルフィードバックを実現する．

2006/12/6-8	2006国際画像機器展 (パシフィコ横浜)において(株)画像技研，丸紅ソリューション(株)と共同でCMOS+FPGAビジョンを展示しました．
2006/5/17	清水君がCMOS+FPGA Vision System for Visual Feedback of Mechanical Systemsで，2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Vision Paper Award にノミネートされました．

担当

	名前	学年	学位
	岸　良至	Graduated	工学修士
	村中　裕之	Graduated	工学修士
	塚本　暢	Graduated	工学修士
	相野　莉恵	Graduated	工学修士
	清水　一弘	Graduated	工学修士
	山中　雅史	Graduated	工学修士
	高橋　考作	Graduated	工学修士
	柴田　英宜	Graduated

研究発表

• Kazuhiro Shimizu and Shinichi Hirai, Realtime and Robust Motion Tracking by Matched Filter on CMOS+FPGA Vision System, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.788-793, 10.1109/ROBOT.2007.363082, Rome, Italy, Apr. 10-14, 2007
• Kazuhiro Shimizu and Shinichi Hirai, CMOS+FPGA Vision System for Visual Feedback of Mechanical Systems, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2060-2065, 10.1109/ROBOT.2006.1642008, Orlando, FL, U.S.A., May 15-19, 2006   Finalist of 2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Vision Best Paper Award
• Kazuhiro Shimizu and Shinichi Hirai, Implementing Planar Motion Tracking Algorithms on CMOS+FPGA Vision System, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1366-1371, 10.1109/IROS.2006.281924, Beijing, China, Oct. 9-15, 2006

• 村中 裕之, 平井 慎一, 高速ビジョンシステムを用いた2リンクフレキシブルアームの制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 横浜, Sept. 15-17, 2009
• 清水 一弘, 山中 雅史, 平井 慎一, CMOS + FPGA Vision, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 清水 一弘, 平井 慎一, Matched filterのCMOS+FPGA Vision実装, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 清水 一弘, 平井 慎一, CMOS + FPGA Vision を用いた Matched filter 法の高速化, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.908-909, 2006
• 相野 莉恵, 清水 一弘, 平井 慎一, CMOS+FPGA Visionを用いた高速3次元位置計測, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.910-911, 2006
• 清水 一弘, 高橋 考作, 平井 慎一, CMOSセンサとFPGAを用いた高速・高解像度ビジョンシステムの構築, ロボティクス・メカトロニクス'05講演会予稿集CD-ROM, 神戸, June 9-11, 2005
• 清水 一弘, 平井 慎一, CMOS+FPGA Vision実装のためのMatched Filterの並列化, 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 高橋 考作, 清水 一弘, 平井 慎一, 高速ビジュアルフィードバックによるフレキシブルアームの先端位置制御, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.178-179, 2004

参考資料

アルバム

視覚フィードバックあり (成功) (mpg 1.9MB)

視覚フィードバックなし (失敗) (mpg 1.3MB)

関連サイト