帯状物体モデリング Heads: 平井 慎一 Contact: "若松 栄史" Date: 2005 - 2011 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group: 若松准教授（大阪大学　荒井研究室）

研究内容

本研究は，フラットケーブルやフレキシブル基板に代表される帯状物体のモデリング技法を確立することを目的とする．微分幾何法により任意の曲げとねじりを表現できる手法，モデルパラメータを推定する手法に関する研究を進めている．

担当

	名前	学年	学位
	若松　栄史	大阪大学	工学博士

研究発表

• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Fishbone Model for Belt Object Deformation, Wolfram Burgard, Oliver Brock, and Cyrill Stachniss eds., Robotics: Science and Systems III, 9780262524841, The MIT Press, pp.89-96, 2007

• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Deformation Modeling of Belt Object with Angles, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.606-611, 10.1109/ROBOT.2009.5152257, Kobe, Japan, May 12-17, 2009
• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Fishbone Model for Belt Object Deformation, Robotics: Science and Systems III, Atlanta, GA, U.S.A., June 27-30, 2007
• Hidefumi Wakamatsu, Tatsuya Yamasaki, Eiji Arai, Shinichi Hirai, Modeling of Flexible Belt Objects toward Their Manipulation, 2007 IEEE Int. Symp. on Assembly and Manufacturing (ISAM2007), pp.1-6, 10.1109/ISAM.2007.4288440, Ann Arbor, Michigan, U.S.A., July 22-25, 2007
• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Modeling of Linear and Belt Object Deformation Based on Differential Geometry, Workshop on Modeling, Identification, and Control of Deformable Soft Objects, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, U.S.A., Oct. 29 - Nov. 2, 2007

• 若松 栄史, 森永 英二, 荒井 栄司, 平井 慎一, 屈曲部を含む帯状物体のマニピュレーションのための変形シミュレーション, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.199-200, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 松原 健二, 松山 吉成, 平井 慎一, 柔軟線状物体の力学モデリングにおける粘弾性同定, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.625-626, 広島国際大学 国際教育センター, Dec. 20-22, 2007
• 若松 栄史, 妻屋 彰, 荒井 栄司, 平井 慎一, 帯状物体の変形形状表現のためのFishboneモデルの提案, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.119-120, 2006

参考資料

関連サイト