静電容量型力覚センサ Heads: 松野 孝博 Contact: 松野 孝博 Date: 2018 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学研究費補助金（新学術領域研究ソフトロボット）JP19H05337 ソフトコンタクトの力学と創成 Associated lab/group:

研究内容

目的とする物理量を計測可能な静電容量型センサに関する研究を進める．誘電体の構造を材料を設計することで，接触領域の面積に依存せず，作用力のみを検出することが可能なセンサを実現する．

担当

	名前	学年	学位
	石原　真奈	Graduated	工学修士
	今川　彩乃	Graduated
	宮本　真緒	Graduated
	Chou Yung-yi	Graduated
	広川　葉	Graduated
	西井　徹	Graduated

研究発表

• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.2, Special Issue on Science of Soft Robots, pp.285-287, 10.20965/jrm.2022.p0285, Apr., 2022
• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force Sensor, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.6, Issue 3, pp.5824-5831, 10.1109/LRA.2021.3086429, June, 2021

• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force Sensor, 2021 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), 10.1109/LRA.2021.3086429, online, Sept. 27 - Oct. 1, 2021
• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Numerical Analysis of Contact Area Influence in a Capacitive Soft Force Sensor, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), pp.725-730, 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722765, COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019
• Shinichi Hirai and Takahiro Matsuno, Morphological Design of Soft Capacitive Force Sensor, 30th International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2019), pp.141-143, 10.1109/MHS48134.2019.9249299, Toyoda Auditorium, Nagoya University, Nagoya, Japan, Dec. 1-4, 2019

• Shinichi Hirai, Goal-oriented Design of Soft Force Sensor, ICRA 2019 Workshop on Soft Haptic Interaction: Modeling, Design and Application, Palais des congrès de Montréal, Montréal, Canada, May 20-24, 2019
• 平井 慎一, 松野 孝博, ソフト力覚センサの形態学的設計, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019

参考資料

関連サイト