布地位置決め Heads: 平井 慎一 Contact: 和田 隆広 Date: 1995 - 1999 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group: 川村研究室

研究内容

本研究の目的は，布地上の複数の点を位置決めする作業における作業方策ならびに制御則を導くことである．このような作業を，複数の操作点を持つ分布型アクチュエーションシステムにより実現する．

現在の生産現場において，人手に頼ることが多い作業の一つに，布地のハンドリングがあげられる．たとえば，靴下の縫製においては，布地の複数の編み目の位置を合わせ，合わせた編み目を縫うという作業がある．この作業は人手を要する作業であり，自動化が望まれている．本研究の目的は，布地上の複数の点を位置決めする作業における作業方策ならびに制御則を導くことである．布地の位置決め作業は，

• 複数の点を同時に位置決めする必要がある．
• 位置決めすべき点を直接操作することができない．

間接同時位置決めの制御系

担当

	名前	学年	学位
	森　宏滋	Graduated	工学修士

研究発表

• Shinichi Hirai, Indirect Simultaneous Positioning of Deformable Objects without Physical Parameters or Time-Derivatives, Eiji Arai and Tatsuo Arai eds., Mechatronics for Safety, Security and Dependability in a New Era, 978-0-08-044963-0, Elsevier Science Ltd, pp.81-86, 2006
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, Hiroshige Mori, and Sadao Kawamura, Robust Manipulation of Deformable Objects Using Model Based Technique, Hans-Hellmut Nagel and Francisco J. Perales López eds., Articulated Motion and Deformable Objects, 978-3-540-67912-7, Springer-Verlag, Lecture Note in Computer Science 1899, pp.1-14, 10.1007/10722604_1, 2000

• Shinichi Hirai and Takahiro Wada, Indirect Simultaneous Positioning of Deformable Objects with Multi Pinching Fingers Based on Uncertain Model, Robotica, Vol.18, No.1, Millennium Issue on Grasping and Manipulation, pp.3-11, 10.1017/S0263574799002362, Jan., 2000
• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村貞夫, 面状柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の解析とプランニング, 日本ロボット学会誌, Vol.18, No.5, pp.675-682, 10.7210/jrsj.18.675, July, 2000
• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村 貞夫, 伸縮柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の実現, 日本ロボット学会誌, Vol.17, No.2, pp.282-290, 10.7210/jrsj.17.282, Mar., 1999
• 和田 隆広, 平井 慎一, 平野 達也, 川村 貞夫, 変形形状制御のための編み地のモデリング, 日本ロボット学会誌, Vol.16, No.4, pp.553-560, 10.7210/jrsj.16.553, May, 1998

• Shinichi Hirai, Indirect Simultaneous Positioning of Deformable Objects by Redundant Fingers without Physical Parameters, Complex Systems Intelligence and Modern Technological Applications (CSIMTA 2004), pp.509-514, Cherbourg, France, Sept. 19-22, 2004
• Shinichi Hirai, Indirect Simultaneous Positioning of Deformable Objects without Physical Parameters and Time-Derivatives, Int. Conf. on Machine Automation (ICMA2004), pp.69-74, Suita, Japan, Nov. 24-26, 2004
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, Sadao Kawamura, and Norimasa Kamiji, Robust Manipulation of Deformable Objects By a Simple PID Feedback, Proc. IEEE Int.Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp.85-90, 10.1109/ROBOT.2001.932534, Seoul, Korea, May 21-26, 2001
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, Sadao Kawamura, Norimasa Kamiji, and Kazuyoshi Tsukamoto, Robust Manipulation of Deformable Objects By A Simple Position Feedback, Proc. 5th Japan-France/3rd Asia-Europe Congress on Mechatronics, pp.187-191, Besancon, France, Oct., 2001
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, Hiroshige Mori, and Sadao Kawamura, Robust Manipulation of Deformable Objects Using Model Based Technique, First Int. Workshop on Articulated Motion and Deformable Objects (AMDO 2000), pp.1-14, Palma de Mallorca, Spain, Sept. 7-9, 2000
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, and Sadao Kawamura, Planning and Control of Indirect Simultaneous Positioning Operations for Deformable Objects, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.4, pp.2572-2577, 10.1109/ROBOT.1999.773984, Detroit, MI, U.S.A., May 10-15, 1999
• Shinichi Hirai, Takahiro Wada, and Sadao Kawamura, Control and Planning in Indirect Simultaneous Positioning of Multiple Points on Deformable Objects, Proc. IEEE Int. Symp. on Assembly and Task Planning, pp.219-225, 10.1109/ISATP.1999.782962, Porto, Portugal, July 21-24, 1999
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, and Sadao Kawamura, Indirect Simultaneous Positioning Operations of Extensionally Deformable Objects, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.2, pp.1333-1338, 10.1109/IROS.1998.727484, Victoria, BC, Canada, Oct. 13-17, 1998
• Takahiro Wada, Shinichi Hirai, Tatsuya Hirano, and Sadao Kawamura, Modeling of Plain Knitted Fabrics for Their Deformation Control, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.3, pp.1960-1965, 10.1109/ROBOT.1997.619085, Albuquerque, NM, U.S.A., Apr. 20-25, 1997

• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村 貞夫, 上地 徳昌, 塚本 一義, 単純なフィードバック制御による柔軟物体のロバストな操り, ロボティクス・メカトロニクス'01講演会予稿集CD-ROM, 高松, June 8-10, 2001
• 和田 隆広, 森 宏滋, 古池 伸好, 平井 慎一, 川村 貞夫, モデルに基づく柔軟物体のロバストな操り, 2000年度 機械学会年次大会, Vol.1, pp.445-446, 名古屋, Aug. 1-4, 2000
• 和田 隆広, 森 宏滋, 平井 慎一, 川村 貞夫, 上地 徳昌, 単純なPIDフィードバック制御則による柔軟物体のロバストな操り, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.655-656, 2000
• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村 貞夫, 森 宏滋, 伸縮柔軟物体の間接同時位置決め作業の計画, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.893-894, 1999
• 平井 慎一, 和田 隆広, 布地のモデリングと変形形状制御, 第3回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集, pp.9-12, 1998
• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村 貞夫, 伸縮柔軟性を有する物体の位置決め作業, ロボティクス・メカトロニクス'98講演会予稿集CD-ROM, 仙台, June 26-28, 1998
• 和田 隆広, 平井 慎一, 川村 貞夫, 粗いモデルに基づく伸縮柔軟物体の位置決め作業, 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1305-1306, 1998
• 和田 隆広, 平野 達也, 平井 慎一, 川村 貞夫, 変形形状制御のための編地のモデリング, ロボティクス・メカトロニクス'97講演会予稿集, pp.641-644, 神奈川工科大学, June 7-8, 1997
• 和田 隆広, 平野 達也, 平井 慎一, 川村 貞夫, 編み目位置記述のためのニットのモデリング, 精密工学会 第2回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, pp.198-203, 1997
• 和田 隆広, 平野 達也, 若松 栄史, 平井 慎一, 川村 貞夫, 布地の伸縮変形制御, 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.297-298, 1997
• 平野 達也, 和田 隆広, 若松 栄史, 平井 慎一, 川村 貞夫, 接触圧予測のための布地のモデリング, 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.295-296, 1997
• 和田 隆広, 平野 達也, 平井 慎一, 川村 貞夫, 編構造を有する布地のモデリング, 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.111-112, 1996

参考資料

ニット地の間接同時位置決め (mpg 1.5MB)

間接同時位置決めシステム

メカニカルフィンガー

布地の二次元ISP

布地の一次元ISP

関連サイト