deformableactuator 変形空気圧アクチュエータ

Heads: 平井 慎一
Contact: 臼井 美和子

Date: 1998 - 2004

Mailing address:
立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

Supported by:
未来開拓プロジェクト:有本・川村研,田畑研,小西研,平井研

Associated lab/group:
川村研究室
河村研究室(信州大学繊維学部)

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研究内容

本プロジェクトの目的は,空気圧によるゴムチューブの変形を用いるアクチュエータを開発することである.ゴムチューブに拘束を埋め込み,単一運動チューブ(SMT)を実現する.さらに,複数のSMTを組み合わせ,空気圧群アクチュエータ(PGA)を構成する.

ゴムチューブに拘束を埋め込むことにより,単一運動チューブ(SMT; Single-Motion Tubes)を実現する.SMTとして,曲げ,伸び,縮み,平行移動を行うチューブを試作している.さらに,複数のSMTを組み合わせることにより,空気圧群アクチュエータ(PGA; Pneumatic Group Actuators)を構成し,複数運動を実現する.空気圧群アクチュエータは,

という特徴を有する.

空気圧群アクチュエータ (PGA; Pneumatic Group Actuator)

担当

名前 学年 学位
臼井 美和子 Graduated 工学修士
清水 清人 Graduated 工学修士
升井 友洋 Graduated 工学修士
谷川 博紀 Graduated 工学修士
森本 昌樹 Graduated
三宅 巧馬 Graduated
田中 博隆 Graduated

研究発表

論文
国際会議
口頭発表

参考資料


アルバム

3-stage PGAの円運動制御 (mpg 2.5MB)

1-stage PGAの円運動制御 (mpg 1.9MB)

1-stage PGAの曲げ運動 (mpg 2.9MB)

2-stage PGAの曲げ運動 (mpg 4.4MB)
 

2-stage PGAの鉛直曲げ運動 (mpg 4.5MB)

PGA曲げ運動

PGA並進運動

SMT曲げ運動

関連サイト