doughforming レオロジー物体成形制御

Heads: 平井 慎一
Contact: 徳本 真一

Date: 1997 - 2001

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立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

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研究内容

本研究の目的は,生地,ペースト,ゼリーに代表されるレオロジー物体の成形を機械システムで実現することである.レオロジー物体の成形を自動化するために,レオロジー物体成形機械とビジョンを用いる成形制御則を開発する.
2001/5/24 徳本君がVision-based Automatic Forming of Rheological Objects Using Deformation Transition Graphsで,2001 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Kayamori Best Paper Award にノミネートされました.

食品産業において,人手に頼ることが多い作業の一つに,生地,ペースト,ゼリーなど,レオロジー的変形特性を示す物体の成形作業があげられる.生地等の成形では,物体に大きな変形を生じる上に,力学的特性が変化しやすく,機械システムによる自動化は困難であるのが現状である.一方,コスト面や衛生面から,成形作業の自動化に対するニーズは強い.そこで,本研究では,レオロジー物体 (rheological objects) の成形作業を機械システムで実現することを目的とする.

本プロジェクトでは,多自由度を有する成形機械を構築するととも,ビジョンフィードバックを用いる成形制御則を開発した.開発システムは,

という特徴を有する.

 → 弾性物体 (elastic object)
 → レオロジー物体 (rheological object)
自然形状 変形形状  → 塑性物体 (plastic object)

担当

名前 学年 学位
斎藤 拓哉 Graduated 工学修士
藤田 欣晃 Graduated 工学修士

研究発表

論文
国際会議
口頭発表

参考資料


アルバム

ピザ生地自動成形 (mpg 3.2MB)

ピザ生地自動成形 (mpg 8.2MB)

レオロジー物体の自動成形機械

関連サイト