導電布地センサ Heads: 松野 孝博 Contact: 石原 真奈 Date: 2018 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学研究費補助金（新学術領域研究ソフトロボット）JP19H05337 ソフトコンタクトの力学と創成 Associated lab/group:

研究内容

導電布を用いた近接センサに関する研究を進める．インフレータブルアームに巻くことができる導電布地センサを開発するとともに，寄生容量にロバストなセンシングアルゴリズムを構築する．

2021/3/11	電波新聞の記事で松野先生の近接センシングアルゴリズムに関する研究が紹介されました．

担当

	名前	学年	学位
	松野　孝博	近畿大学	工学博士
	鄭　宇峰	Graduated	工学修士
	石原　真奈	Graduated	工学修士
	中村　賢志	Graduated	工学修士
	福井　大地	Graduated	工学修士
	藤本　達也	Graduated
	宮本　真緒	Graduated
	Chou Yung-yi	Graduated

研究発表

• 平井 慎一, ホ アンヴァン, 松野 孝博, 第14章 布地触覚センサ, 堀 照夫 eds., スマートテキスタイルの開発と応用, 978-4-7813-1424-2, シーエムシー出版, pp.141-149, July, 2019

• Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai, Adaptive Update of Reference Capacitances in Conductive Fabric Based Robotic Skin, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.4, Issue 2, pp.2212-2219, 10.1109/LRA.2019.2901991, Apr., 2019

• Takahiro Matsuno, Rikuya Miyagoshi, Keita Shimizu, Mana Ishihara, Shuya Watanabe, Jun Shintake, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai, Grasping State and Object Estimation of a Flat Shell Gripper by Strain and Proximity Measurement using a Single Capacitance-Based Sensor, 2022 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2022), 10.1109/RoboSoft54090.2022.9762078, University of Edinburgh (online), United Kingdoms, Apr. 4-8, 2022
• Mana Ishihara, Takahiro Matsuno, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai, Stiffness Control of Variable Stiffness Link Using a Conductive Fabric Based Proximity Sensor, IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration 2021 (SII2021), pp.87-92, 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382706, online, Jan. 11-14, 2021
• Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Kaspar Althoefer, Shinichi Hirai, Adaptive Update of Reference Capacitances in Conductive Fabric Based Robotic Skin, 2019 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2019), pp.2212-2219, 10.1109/LRA.2019.2901991, Palais des congrès de Montréal, Montréal, Canada, May 20-24, 2019

• 平井 慎一, 王 忠奎, ホ アン ヴァン, 松野 孝博, センサ技術から見たソフトロボティクス, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.1, 特集：ソフトロボティクス, pp.22-25, 10.7210/jrsj.37.22, Jan., 2019

• Mana Ishihara, Takahiro Matsuno, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai, Integration of a Conductive Fabric Based Proximity Sensor into Variable Stiffness Link with Two Axes and Two Links, 2021 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2021), online, Apr. 12-16, 2021
• 石原 真奈, 松野 孝博, Kaspar Althoefer, 平井 慎一, 導電布を用いた近接・接触センサに基づく可変剛性リンクの圧力制御, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン, Sept. 8-11, 2021
• Shinichi Hirai, Fabric/Fiber Tactile Sensors, ICRA 2018 Workshop: Active touch for perception and interaction: How nature inspires robotics, Brisbane Convention & Exhibition Centre, Australia, May 25, 2018
• 松野 孝博, 平井 慎一, 布地素材の横ひずみによる変形形状差異の解析, 日本繊維機械学会第71回年次大会, 大阪市・大阪科学技術センター, June 1-2, 2018

参考資料

関連サイト