インパルスソータ Heads: 平井 慎一 Contact: 坪井 辰彦 Date: 1997 - 2000 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究では，高速な搬送が可能で，柔軟性を有する新しい搬送機器として，インパルスソータを開発する．衝突と空気圧浮上を利用してソーティングを実現するメカニズムを開発し，その制御則を構築する．

物体の搬送は，生産における基盤技術の一つである．コンベヤやパーツフィーダなど従来の搬送機器は，高速な搬送が可能である一方，柔軟性に欠け，搬送物体の変更に素早く対処することができない．ハンドリングロボットは，柔軟性は高いが，一般に搬送スピードが十分ではない．本研究では，高速な搬送が可能で，柔軟性を有する新しい搬送機器として，インパルスソータ (impulsive sorter)を開発する．インパルスソータとは，衝突と空気圧浮上を利用して，物体の仕分を行う装置である．本プロジェクトでは，インパルスソータのメカニズムと制御則を研究する．

担当

	名前	学年	学位
	丹羽　政晶	Graduated	工学修士

研究発表

• Shinichi Hirai, Masaaki Niwa, and Sadao Kawamura, Development of Impulsive Object Sorting Device with Air Floating, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.4, pp.3065-3070, 10.1109/ROBOT.1999.774064, Detroit, MI, U.S.A., May 10-15, 1999

• 丹羽 政晶, 平井 慎一, 空気圧浮上を用いた物体仕分装置における物体軌道の計測と衝突の分析, ロボティクス・メカトロニクス'99講演会予稿集CD-ROM, 東京工業大学, June 11-13, 1999
• 丹羽 政晶, 平井 慎一, 物体仕分装置における衝突の解析とその実験的評価, 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1541-1542, 1998

参考資料

インパルスソータによる仕分け (mpg 3.2MB)

インパルスソータ

エアテーブル

関連サイト