インフレータブルロボット Heads: 佐竹 祐紀 Contact: Date: 2024 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

空気圧により膨張するインフレータブル構造を用いたロボットに関する研究を進める． 袋状の膜面構造物に空気を満たして利用するインフレータブル構造は，軽量性や膨張前後での展開比率に優れるという特徴を有する．本研究では細長形のインフレータブルチューブにおける伸縮変形に着目し，植物のように成長動作を行うロボットや長尺伸縮腕を有するロボットに関する研究を進める．

伸縮可能な長尺インフレータブルアーム

伸展型ロボットにおけるオンデマンドな分岐作成 伸展型ロボットにおける経路計画

担当

	名前	学年	学位
	黒田 廉	B4
	Feng Zongzhen	B4

研究発表

• Yuki Satake, Hiroyuki Ishii, and Shinichi Hirai, On-demand Branching Mechanism using Heat Cutting for Soft Inflatable Growing Robot, IEEE Robotics and Automation Letters, 10.1109/LRA.2024.3469817, Sept., 2024

• 佐竹 祐紀, 多胡 靖歌, 石井 裕之, 平井 慎一, 2本の伸縮可能なインフレータブルアームを備えたロボットの3次元移動手法の提案, 第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 大阪工業大学梅田キャンパス（大阪府大阪市北区）, Sept. 3-6, 2024

参考資料

関連サイト