クラゲの把持と操作 Heads: 王 忠奎 Contact: 名手 一生 Date: 2021 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」 科学研究費補助金（新学術領域研究ソフトロボット）JP21H00333 ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用 Associated lab/group: 古川研究室（山形大学）

研究内容

含水率が高く滑りやすいクラゲの把持と操作を目指す．

2023/9/23	いいかげんなロボット展@福岡市科学館でクラゲキャッチャーを展示
2023/9/13	名手君，王先生，平井が「外部との接触によるロック機構を用いた多関節指ロボットグリッパの開発」で「日本ロボット学会 第4回優秀研究・技術賞」を受賞しました．
提供 前田氏 提供 遠藤先生 提供 名手君 提供 前田氏
2023/5/31	名手君がIEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (ICRA2023)を受賞しました．
2022/12/4	いいかげんなロボット展でクラゲをキャッチするロボットを展示
2022/3/14-3/15	ソフトロボット拡大総括班会議@鶴岡（加茂水族館&Suiden Terrasse）

担当

	名前	学年	学位
	名手　一生	Graduated	工学修士

研究発表

• Issei Nate, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Passive Robotic Gripper Using a Contact-Based Locking Mechanism, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2023), 10.1109/ICRA48891.2023.10160922, ExCeL London, London, UK, May 29 - June 2, 2023
• Issei Nate, Wang Zhongkui, Yosuke Watanabe, Md Nahin Islam Shiblee, Masaru Kawakami, Hidemitsu Furukawa, and Shinichi Hirai, Jellyfish Grasping and Transportation with a Wire-Driven Gripper and Deep Learning Based Recognition, 2022 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2022), 10.1109/AIM52237.2022.9863266, Royton Sapporo, Sapporo, Hokkaido, Japan, July 11-15, 2022

• 名手 一生, 王 忠奎, 平井 慎一, クラゲ把持と搬送のためのワイヤー駆動ハンドと深層学習に基づく認識, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022, 札幌市白石区・札幌コンベンションセンター, June 1-4, 2022
• 名手 一生, 王 忠奎, 平井 慎一, 外部との接触によるロック機構を用いた多関節指ロボットグリッパの開発, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京都文京区・東京大学本郷キャンパス, Sept. 5-9, 2022

参考資料

関連サイト