跳躍の力学 Heads: 松野 孝博 Contact: 松野 孝博 Date: 2019 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学研究費補助金（新学術領域研究ソフトロボット）JP19H05337 ソフトコンタクトの力学と創成 Associated lab/group: 新山研究室（東京大学）

研究内容

板バネを用いた跳躍機構において，エネルギーあたりの跳躍量が最大となる変形形状を求める．その変形形状を実現する機構を設計するとともに，跳躍の力学を解析し，跳躍を大きくするための原理を見出す．

2020/6/1	日本ばね学会会報6月号に松野先生が執筆した研究室紹介が掲載されました．

異なる形状からの跳躍（ポテンシャルエネルギーは同じ）

担当

	名前	学年	学位
	山元　大知	Graduated
	佐藤　広基	Graduated
	Wang Zewen	Graduated
	北川 皓生	Graduated

研究発表

• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.2, Special Issue on Science of Soft Robots, pp.285-287, 10.20965/jrm.2022.p0285, Apr., 2022
• 松野 孝博, 勝間 達郎, 平井 慎一, 円形ソフトロボットにおける弾性外殻の変形形状解析, ばね論文集, No.66, pp.67-73, https://doi.org/10.5346/trbane.2021.67, Mar., 2021

• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Optimization of the Initial Deformed Shape of a Circular Elastic Jumping Robot, 2020 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2020), pp.58-63, 10.1109/RoboSoft48309.2020.9116037, online, May 15 - June 15, 2020
• Takahiro Matsuno, Tatsuro Katsuma, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Novel Quick Return Mechanism and Dish Shape Deformable Body Structure for Circular Jumping Robot, 2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2020), pp.210-215, 10.1109/RCAR49640.2020.9303033, online, Sept. 28-29, 2020

• 松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一, 拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットにおける接触モデルと跳躍動作の関係の数値解析, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン, Sept. 8-11, 2021
• Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai, Deformed Shape Optimization of a Circular Elastic Jumping Robot Using Genetic Algorithm, 2020 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2020), online, May 15 - June 15, 2020
• 勝間 達郎, 松野 孝博, 平井 慎一, 円形ソフトロボットにおける高度跳躍のための変形機構と弾性外殻構造, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020
• 松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一, 拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットの跳躍シミュレーション, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020
• 勝間 達郎, 松野 孝博, 平井 慎一, 円形ソフトロボットにおける弾性外殻の変形形状解析, 2020年度 日本ばね学会 秋季定例行事, オンライン, Oct. 27 - Nov. 5, 2020
• 松野 孝博, 平井 慎一, 遺伝的アルゴリズムを用いた弾性外殻を有する円形ロボットの跳躍姿勢の最適化, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019

参考資料

関連サイト