linearobjectmodeling 線状物体モデリング

Heads: 平井 慎一
Contact: "若松 栄史"

Date: 1994 - 2004

Mailing address:
立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

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Associated lab/group:
若松助手(大阪大学 荒井研究室)
Dr.McCarragher(Australia National Univ.)

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研究内容

本研究は,コードやチューブに代表される柔軟線状物体のモデリング技法を確立することを目的とする.微分幾何法により,任意の曲げ,ねじり,伸縮変形を表現できる手法を開発している.

現在,柔らかく変形しやすい部品が,数多くの製品に用いられている.たとえば,電気製品にはケーブル類,自動車にはコードやチューブが使われている.製品の設計・生産のリードタイムを短くするためには,製品の設計段階で柔らかく変形しやすい部品の変形形状を評価することが必要である.そこで本研究では,コードやチューブに代表される柔軟線状物体 (deformable linear objects) のモデリング技法を開発した.本手法は,

という特徴を有する.本手法を用いると,曲げ,ねじれ,伸縮変形を伴う柔軟線状物体の変形形状を,三次元空間内で計算することができる.また,他物体との干渉を考慮することができる.本手法は,重力による電力線の変形を評価するために使われている.

担当

名前 学年 学位
若松 栄史 大阪大学 工学博士

研究発表

著書(章)
論文
国際会議
口頭発表

参考資料


線状物体の空間内変形

非対称な線状物体の変形

線状物体のKinking現象

線状物体の平面内変形 (ループなし)

線状物体の平面内変形 (ループあり)

関連サイト