柔軟膜のモデリングと設計 Heads: Contact: Date: 2019 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

ソフトロボットで広く用いられている柔軟膜のモデリング手法を確立するとともに，柔軟膜の設計を試みる．

担当

	名前	学年	学位
	Sachin	Italian Institute of Technology	博士（工学）
	三森　友貴	D3

研究発表

• Sachin, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Soft Pneu-Net Actuator Subjected to Planar Tip Contact, IEEE Transactions on Robotics, Vol.38, No.5, pp.2720-2733, 10.1109/TRO.2022.3160048, Oct., 2022
• Sachin, Zhongkui Wang, Takahiro Matsuno, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Membrane-Based Pneumatic Soft Gripper, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.7, No.4, pp.10359-10366, 10.1109/LRA.2022.3183794, Oct., 2022

• Yuki Mimori,Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Fiber-Reinforced Membrane Modeling Based on Constant Edge-Length Constraints, 2024 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration (SII 2024), 10.1109/SII58957.2024.10417309, Vinpearl Resort and Spa, Dao Reu Island, Ha Long, Vietnam, Jan. 8-11, 2024
• Sachin, Wang Zhongkui, Takahiro Matsuno, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Membrane-Based Pneumatic Soft Gripper, 2022 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), 10.1109/LRA.2022.3183794, Kyoto International Conference Center, Kyoto, Japan., Oct. 23-27, 2022
• Sachin, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Soft Pneu-Net Actuator Based on Finite Strain Beam Theory, 2021 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), 10.1109/IROS51168.2021.9635996, online, Sept. 27 - Oct. 1, 2021

• 三森 友貴, 王 忠奎, 松野 孝博, 平井 慎一, 複数材料から構成される空気圧駆動円筒形状膜の成型, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京都文京区・東京大学本郷キャンパス, Sept. 5-9, 2022
• 三森 友貴, 平井 慎一, 非対称に膨張するマルチマテリアル柔軟膜の計算論的設計, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン, Sept. 8-11, 2021
• 三森 友貴, 平井 慎一, マルコフ連鎖モンテカルロ法による弾性体を含む機構の設計パラメータのサンプリング方法, 第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020), pp.1790-1794, オンライン, Dec. 16-18, 2020   SI2020優秀講演賞

参考資料

関連サイト