ニードルグリッパ Heads: 王 忠奎 Contact: 河野 有哉 Date: 2019 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」 Associated lab/group:

研究内容

本研究では，細断食品や粒状食品のハンドリングのために，突き刺しと把持という二つの動作が可能なグリッパを提案する．ニードルグリッパにおいては，チャンバーの表面に針が装着されている．チャンバー内の空気圧を制御することで，二つの動作を実現することができる．

自然状態	正圧を印加

キャベツのみじん切りのピックアンドプレース

担当

	名前	学年	学位
	Liu Xuelin	M2
	巻山　結	Graduated	工学修士
	林　拓武	Graduated
	村岡　泉	Graduated

研究発表

• Zhongkui Wang, Yui Makiyama, and Shinichi Hirai, A Soft Needle Gripper Capable of Grasping and Piercing for Handling Food Materials, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.33, No.4, pp.935-943, 10.20965/jrm.2021.p0935, Aug., 2021

• Yui Makiyama, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Pneumatic Needle Gripper for Handling Shredded Food Products, 2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2020), pp.183-187, 10.1109/RCAR49640.2020.9303279, online, Sept. 28-29, 2020

• 巻山 結, 王 忠奎, 平井 慎一, 突き刺しと把持が可能なニードルグリッパの開発と評価, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン, May 27-30, 2020
• 巻山 結, 王 忠奎, 平井 慎一, 突き刺し把持と摘まみ把持が可能なニードルグリッパの開発と突き刺し動作の性能評価, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020

参考資料

A Soft Needle Gripper Capable of Grasping and Piercing for Handling Food Materials

ニードルグリッパによる千切りキャベツの把持（4倍速）

関連サイト