薄型平面シェルグリッパ Heads: 王 忠奎 Contact: 青山 大樹 Date: 2020 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」 科学研究費補助金（新学術領域研究ソフトロボット）JP21H00333 ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用 Associated lab/group:

研究内容

薄型平面シェルグリッパは，狭隘空間で食品材料を把持し，盛り付けるために開発された．狭隘空間に挿入できる薄い指を実現するために，構造と製法を新たに開発した．

担当

	名前	学年	学位
	青山　大樹	Graduated	工学修士
	鐘江　崚	Graduated	工学修士

研究発表

• Sachin, Zhongkui Wang, Takahiro Matsuno, and Shinichi Hirai, Analytical Modeling of a Membrane-Based Pneumatic Soft Gripper, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.7, No.4, pp.10359-10366, 10.1109/LRA.2022.3183794, Oct., 2022

• Hiroki Aoyama, Wang Zhongkui, and Shinichi Hirai, Shell Gripper Inspired by Human Finger Structure for Automatically Packaging Agricultural Product, 2022 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots (Humanoids 2022), 10.1109/Humanoids53995.2022.10000125, Okinawa Convention Center, Ginowan, Okinawa, Japan, Nov. 28-30, 2022
• Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Easily Fabricatable Shell Gripper for Packaging Multiple Cucumbers Simultaneously, 2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2020), pp.188-192, 10.1109/RCAR49640.2020.9303297, online, Sept. 28-29, 2020

• 平井 慎一, 膨張膜ハンド：原理，製作方法，モデリング, 精密工学会誌, Vol.90, No.11, 特集：ソフトロボティクス, pp.821-824, 10.2493/jjspe.90.821, Nov., 2024

• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 複数きゅうりの同時把持と箱詰め作業を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022, 札幌市白石区・札幌コンベンションセンター, June 1-4, 2022
• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 薄型離型フリー両面シェルグリッパの開発, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 東京都文京区・東京大学本郷キャンパス, Sept. 5-9, 2022
• 青山 大樹, 王 忠奎, 平井 慎一, 狭空間での把持を目的とした薄型離型フリーシェルグリッパの提案, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, オンライン, Sept. 8-11, 2021
• 鐘江 崚, 王 忠奎, 平井 慎一, きゅうりの箱詰め作業を目的とした接着レス薄型平面シェルグリッパの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン, May 27-30, 2020
• 松野 孝博, 鐘江 崚, 清水 敬太, 王 忠奎, 新竹 純, 平井 慎一, 静電容量型ソフト歪みセンサを用いた薄型平面シェルグリッパの把持状態推定, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020

参考資料

複数キュウリパッキングのフィールドテスト

平面シェルグリッパによるキュウリのピッキング

平面シェルグリッパによるキュウリのピッキング

関連サイト