滑り覚センサ Heads: 平井 慎一 Contact: Damith Suresh Chathuranga Date: 2005 - 2017 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学研究費補助金 (No.2324604) 2011 - 2013 (平井 慎一) 軟組織のトライボロジー Associated lab/group: 牧川研究室

研究内容

本研究では，滑りを検知するセンサを構築する．導電性繊維を用いた布地センサや柔軟指に埋め込んだ加速度センサ等を用いて，初期滑りの検出やテクスチャの識別を実現する．

2015/10/2	Damith君がThe University of Queenslandで開催された Three Minute Thesis セミファイナルに出場しました．(news)
2015/6/25	王助教が長沙で開催されたRCAR 2015においてFinalist for Best Conference Paper Awardにノミネートされました．
2015/6/26	Damith君が，立命館大学で開催された3 Minute Thesis Presentation Competitionで"Why not let robots feel the softness of a flower petal"を発表し優勝しました．7月末に開催されるアジア代表選に参加します．
2015/4/1	科学研究費補助金「触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー」が新規に採択されました．
2015/4/1	立命館大学「研究の国際化推進プログラム」に「柔らかい触覚センサの医用ロボティクスへの展開」が採択されました．このプログラムでは，King's College, Londonとの共同研究を推進します．
2014/10/1-11/25	Damith君がKing's College London（英国）で共同研究を行いました．
2014/3/10	日本繊維機械学会のe-テキスタイル研究会で「布地触覚センサ」について講演
2011/4/7	科学研究費補助金「軟組織のトライボロジー」が新規に採択されました．
2011/4/1	Ho君が日本学術振興会特別研究員(DC2)に採用されました．
2010/11/19-12/27	Ho君が共同研究のためState Univ. of New York at Stony BrookのKao教授の研究室に滞在しました．

担当

	名前	学年	学位
	Damith Suresh Chathuranga	モラトゥワ大学	博士（工学）
	Van Anh Ho	北陸先端科学技術大学院大学	工学博士
	中川　弘陽	Graduated	工学修士
	今井　翔	Graduated	工学修士
	小野田　裕亮	Graduated	工学修士
	寺田　侑矢	Graduated
	斉藤　宏太	Graduated
	伊藤　直輝	Graduated
	桒田　洸治	Graduated

研究発表

• Van Ho and Shinichi Hirai, Mechanics of Localized Slippage in Tactile Sensing, ISBN 978-3-319-04122-3, Springer, Springer Tracts in Advanced Robotics 99, 10.1007/978-3-319-04123-0, 2014

• Van Ho and Shinichi Hirai, Understanding Slip Perception of Soft Fingertips by Modeling and Simulating Stick-Slip Phenomenon, Hugh Durrant-Whyte, Nicholas Roy, and Pieter Abbeel eds., Robotics: Science and Systems VII, 9780262306881, The MIT Press, pp.129-136, 2012

• Van Ho, Hisayoshi Honda, and Shinichi Hirai, Development of a Novel Slip Haptic Display Device Based on the Localized Displacement Phenomenon, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.1, Issue 1, pp.585-592, 10.1109/LRA.2016.2524068, Feb., 2016
• Van Anh Ho and Shinichi Hirai, A Novel Model for Assessing Sliding Mechanics and Tactile Sensation of Human-Like Fingertips during Slip Action, Robotics and Autonomous Systems, Vol.63, No.3, "Special Issue on Advances in Tactile Sensing and Touch-based Human Robot Interaction (eds. Fulvio Mastrogiovanni, Lorenzo Natale, Giorgio Cannata, Giorgio Metta)", pp.253-267, 10.1016/j.robot.2014.09.009, Jan., 2015
• Van Anh Ho, Masaaki Makikawa, and Shinichi Hirai, Flexible Fabric Sensor toward a Humanoid Robotic Skin: Fabrication, Characterization, and Perceptions, IEEE Sensors Journal, Vol.13, No.10, Special Issue on Flexible Sensors and Sensing Systems, pp.4065-4080, 10.1109/JSEN.2013.2272336, Oct., 2013
• Van Anh Ho and Shinichi Hirai, Modeling and Analysis of a Frictional Sliding Soft Fingertip, and Experimental Validations, Advanced Robotics, Vol.25, No.3-4, pp.291-311, 10.1163/016918610X552123, Feb., 2011
• Van Ho, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Development and Analysis of a Sliding Tactile Soft Fingertip Embedded With a Microforce/Moment Sensor, IEEE Trans. on Robotics, Vol.27, No.3, Special Issue on Robotics Sense of Touch, pp.411-424, 10.1109/TRO.2010.2103470, June, 2011
• 井上 貴浩, 藤井 郁夫, 平井 慎一, Qiang Wang, Dzung Viet Dao, 杉山 進, マイクロフォース・モーメントセンサ埋め込み型柔軟指先の製作と圧縮実験による評価, 日本機械学会論文誌C編, Vol.73, No.736, pp.3228-3233, 10.1299/kikaic.73.3228, Dec., 2007

• Van Ho and Shinichi Hirai, From Localized Shearing to Localized Slippage Perception, 2016 International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2016), 10.1007/978-3-319-50115-4_39, International House of Japan, Tokyo, Japan, Oct. 3-6, 2016
• Van Anh Ho, Shinichi Hirai, and Koki Naraki, Fabric Interface with Proximity and Tactile Sensation for Human-Robot Interaction, 2016 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), pp.238-245, 10.1109/IROS.2016.7759061, Daejeon Convention Center, Daejeon, Korea, Oct. 9-14, 2016
• Hideyasu Yamashita, Van Anh Ho, Koji Shibuya, and Shinichi Hirai, Morphological Computation in Tactile Sensing: A New Approach in Implementation, 2016 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), pp.3501-3502, 10.1109/ICRA.2017.7989579, Daejeon Convention Center, Daejeon, Korea, Oct. 9-14, 2016
• Wang Zhongkui, Damith Suresh Chathuranga Katudampe Vithanage, and Shinichi Hirai, Study on the Human Perception of Incipient and Overall Slippages Using A 2D FE Fingertip Model, The 37th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2015), 10.1109/EMBC.2015.7319702, MiCo - Milano Congressi, Milano, Italy, Aug. 25-29, 2015
• Van Anh Ho, Sho Imai, and Shinichi Hirai, Multimodal Flexible Sensor for Healthcare Systems, 36th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2014), 10.1109/EMBC.2014.6944990, Sheraton Hotel & Towers, Chicago, Illinois, USA, Aug. 26-30, 2014
• Damith Suresh Chathuranga, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Challenges in Developing Soft Tactile Sensors for Robots that Detect Incipient Slip, 7th Int. Conf. on Information and Automation for Sustainability (ICIAfS), 10.1109/ICIAFS.2014.7069577, Galadari Hotel, Lotus Rd, Colombo, Sri Lanka, Dec. 22-24, 2014
• Damith Suresh Chathuranga Katudampe Vithanage, Van Ho, and Shinichi Hirai, Investigation of the Bio-mimetic Fingertip's Ability to Discriminate Fabrics Based on Surface Textures, 2013 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2013), pp.1667-1674, 10.1109/AIM.2013.6584336, Wollongong, Australia, July 9-12, 2013
• Van Anh Ho, Tatsuya Nagatani, Akio Noda, and Shinichi Hirai, What Can Be Inferred From a Tactile Arrayed Sensor in Autonomous In-Hand Manipulation?, Proc. 2012 IEEE Int. Conf. on Automation Science and Engineering (CASE), pp.457-464, 10.1109/CoASE.2012.6386384, Seoul, Korea, Aug. 20-24, 2012
• Van Anh Ho, Takahiro Araki, Masaaki Makikawa, and Shinichi Hirai, Experimental Investigation of Surface Identification Ability of a Low-Profile Fabric Tactile Sensor, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4497-4504, 10.1109/IROS.2012.6385538, Vilamoura, Algarve, Portugal, Oct. 7-12, 2012
• Katudampe Vithanage Damith Suresh Chathuranga, Van Anh Ho, and Shinichi Hirai, A Bio-mimetic Fingertip That Detects Force and Vibration Modalities and its Application to Surface Identification, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012), pp.575-581, 10.1109/ROBIO.2012.6491028, Guangzhou, China, Dec. 11-14, 2012
• Van Ho, Daisuke Kondo, Shima Okada, Takahiro Araki, Emi Fujita, Masaaki Makikawa, and Shinichi Hirai, Development of a Low-Profile Sensor Using Electro-conductive Yarns in Recognition of Slippage, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2011), pp.1946-1953, 10.1109/IROS.2011.6094497, San Francisco, California, U.S.A., Sept. 25-30, 2011
• Van Ho, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Design of a Small-Scale Tactile Sensor with Three Sensing Points for Using in Robotic Fingertips, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4855-4860, 10.1109/ROBOT.2010.5509134, Anchorage, Alaska, U.S.A., May 3-8, 2010
• Van Ho Anh, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Analysis of Sliding of a Soft Fingertip Embedded with a Novel Micro Force/Moment Sensor: Simulation, Experiment, and Application, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.889-894, 10.1109/ROBOT.2009.5152458, Kobe, Japan, May 12-17, 2009
• Van Ho Anh, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Force/Moment Sensing During Sliding Motion using a Micro Sensor Embedded in a Soft Fingertip, Proc. 10th Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2008), pp.161-166, 10.1109/ICARCV.2008.4795510, Hanoi, Vietnam, Dec. 17-20, 2008
• Ikuo Fujii, Takahiro Inoue, Dzung Viet Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Tactile Perception Using Micro Force/Moment Sensor Embedded in Soft Fingertip, Proc. IEEE Sensors, pp.558-562, 10.1109/ICSENS.2007.355529, Daegu, Korea, Oct. 22-25, 2006

• Van Anh Ho, 平井 慎一, 布地触覚センサ, 繊維機械学会誌「月刊せんい」, Vol.67, No.9, 2014

• ダミス スレス チャテュランガ, 王 忠奎, 平井 慎一, バイオメディカル応用のための使い捨て3軸力センサ, 第3回看護理工学会学術集会, 立命館大学朱雀キャンパス, Oct. 10-11, 2015
• 平井 慎一, 今井 翔, Van Anh Ho, 布地センサによる触覚・近接覚, 第2回看護理工学会学術集会, 大阪大学大学会館, Oct. 4-5, 2014
• 今井 翔, 宗川 知加, Ho Anh Van, 平井 慎一, パイル布センサを用いたすべりセンサの開発, 第32回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2014）, 九州産業大学, Sept. 4-6, 2014
• Van Anh Ho and Shinichi Hirai, Fabric Sensor Detecting Slippage, International Workshop on Soft and Flexible Micro/Nano System Technology (SF-MINAS 2013), Griffith University, Gold Coast Campus, Australia, July 12-14, 2013
• Damith Suresh Chathuranga Katudampe Vithanage and Shinichi Hirai, Surface Texture Discrimination Using MEMS Accelerometer Embedded Biomimetic Fingertip, International Workshop on Soft and Flexible Micro/Nano System Technology (SF-MINAS 2013), Griffith University, Gold Coast Campus, Australia, July 12-14, 2013
• 今井 翔, 宗川 知加, Van Anh Ho, 平井 慎一, 近接・接触センサの特性を持つパイル布センサの開発, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京 南大沢キャンパス, Sept. 4-6, 2013
• Van Anh Ho, 平井 慎一, 布地センサによる滑りの計測, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京 南大沢キャンパス, Sept. 4-6, 2013
• 平井 慎一, 布地センサによる滑りの計測, 第1回看護理工学会学術集会, 東京大学 本郷キャンパス 医学部教育研究棟, Oct. 5, 2013
• Van Anh Ho, Tatsuya Nagatan, Akio Noda, and Shinichi Hirai, From Tactile Data to Image Processing, and Application in Robotic In-Hand Manipulation, 29th Annual Conference of Robotics Society of Japan, Toyosu, Japan, Sept. 7-9, 2011
• Van Anh Ho, Tatsuya Nagatani, Akio Noda, and Shinichi Hirai, Enhancement of Tactile Sensor's Ability in In-Hand Manipulation Utilizing Image Processing Tool, 12th SICE System Integration Division Annual Conference, pp.354-357, Kyoto, Japan, Dec. 23-25, 2011
• 加藤 大介, ホ アン ヴァン, 岡田 志麻, 牧川 方昭, 平井 慎一, 感圧導電性編物を用いた滑りセンサの開発, 生体医工学シンポジウム2010, 札幌, Sept. 10-11, 2010
• Van Anh Ho, 近藤 大介, 岡田 志麻, 牧川 方昭, 荒木 隆宏, 藤田 恵美, 平井 慎一, Development of a Sensor Using Electro-conductive Yarns in Recognition of Human Rubbing Action, 第28回日本ロボット学会学術講演, 名古屋, Sept. 22-24, 2010
• Van Anh Ho, Yuki Takashima, Dzung Viet Dao, Susumu Sugiyama, Shinichi Hirai, Fabrication of Tactile System with Three Sensing Points Using Micro Force/Moment Sensor, 第26回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム, 東京, Oct. 15-16, 2009
• Van Anh Ho, Dzung Viet Dao, 杉山 進, 平井 慎一, Using Soft Fingertip Embedded with Micro Sensor in Textile's Texture Recognition, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 神戸, Sept. 9-11, 2008
• 藤井 郁夫, 井上 貴浩, 平井 慎一, Dzung Viet Dao, 杉山 進, MEMSフォースセンサを用いたソフトフィンガ型触覚デバイスの開発と接触実験, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 藤井 郁夫, 井上 貴浩, Dzung Viet Dao, 杉山 進, 平井 慎一, マイクロフォース・モーメントセンサ内蔵ソフトフィンガの開発と接触実験, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.488-489, 2006
• 藤井 郁夫, 井上 貴浩, Dzung Viet Dao, 杉山 進, 平井 慎一, マイクロフォース・モーメントセンサを内蔵した半球型ソフトフィンガの静的接触実験, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1123-1124, 2005

参考資料

導電布を用いた触覚センサ (avi 0.7MB)

導電布を用いた近接センサ (avi 0.5MB)

布地センサによる滑り検出 (mpg 9.3MB)

触画像処理による滑り検出 (mov 14.2MB)

関連サイト