visionbasedpicking 視覚ベース物体ハンドリング

Heads: 平井 慎一
Contact: 柴田 瑞穂

Date: 1999 - 2002

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立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

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研究内容

本プロジェクトでは,テーブル上を高速で運動する物体を把持し,操作する機械システムを開発する.リアルタイムビジョンモジュールと7軸マニピュレータをリアルタイムネットワークARCNETで接続し,ハンドリングを実現する.

テーブル上を運動する物体の位置と姿勢を,リアルタイムビジョンモジュールで計測する.7軸マニピュレータPA-10を,リアルタイムネットワークARCNETを通して,PCより制御する.リアルタイムビジョンモジュールとマニピュレータ制御PC間もARCNETで接続し,位置・姿勢情報を送ることにより,ハンドリングを実現する.

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担当

名前 学年 学位
柴田 瑞穂 近畿大学 工学博士
増渕 章洋 Graduated 工学修士
夏目 悟 Graduated 工学修士

研究発表

口頭発表

参考資料


バラ積み菓子箱の整列 (mpg 1.3MB)

バラ積み菓子箱の整列 (mpg 20.4MB)

カメラ内蔵型グリッパー (mpg 1.9MB)

カメラ内蔵型グリッパー (mpg 3.6MB)

ピックアンドプレース (mpg 22.3MB)
 

グリッパからの画像 (mpg 15.7MB)

関連サイト