視覚ベース物体ハンドリング Heads: 平井 慎一 Contact: 柴田 瑞穂 Date: 1999 - 2002 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本プロジェクトでは，テーブル上を高速で運動する物体を把持し，操作する機械システムを開発する．リアルタイムビジョンモジュールと7軸マニピュレータをリアルタイムネットワークARCNETで接続し，ハンドリングを実現する．

テーブル上を運動する物体の位置と姿勢を，リアルタイムビジョンモジュールで計測する．7軸マニピュレータPA-10を，リアルタイムネットワークARCNETを通して，PCより制御する．リアルタイムビジョンモジュールとマニピュレータ制御PC間もARCNETで接続し，位置・姿勢情報を送ることにより，ハンドリングを実現する．

担当

	名前	学年	学位
	柴田　瑞穂	近畿大学	工学博士
	増渕　章洋	Graduated	工学修士
	夏目　悟	Graduated	工学修士

研究発表

• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 視覚ベースハンドリングのための速度追従法による平面運動物体の把持, ロボティクス・メカトロニクス'02講演会予稿集CD-ROM, 松江, June 7-9, 2002
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 視覚ベースハンドリングのための速度追従法によるリアルタイム軌道計算, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門第2回学術講演会予稿集, pp.141-142, 名古屋工業大学, Dec. 20-22, 2001
• 夏目 悟, 平井 慎一, ビジョンベース制御による平面運動物体ハンドリング, システムインテグレーション部門 学術講演会, pp.69-70, 早稲田大学 国際会議場, Dec. 21-22, 2000

参考資料

バラ積み菓子箱の整列 (mpg 1.3MB)	バラ積み菓子箱の整列 (mpg 20.4MB)	カメラ内蔵型グリッパー (mpg 1.9MB)	カメラ内蔵型グリッパー (mpg 3.6MB)	ピックアンドプレース (mpg 22.3MB)
グリッパからの画像 (mpg 15.7MB)

関連サイト