包みグリッパ Heads: 王 忠奎 Contact: 岡本 春樹 Date: 2018 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」 Associated lab/group:

研究内容

細断食品を把持するために，包みグリッパを提案する．包みグリッパは，空気圧で膨張する複数の指から構成される．空気圧を印加すると，指と指の隙間が少なくなるように指が膨張し，細断食品を把持することができる．

包みグリッパーがコーンを持ち上げる

包みグリッパによる塩の把持

担当

	名前	学年	学位
	Jin Shunan	M2
	松尾　泰知	M1
	岡本　春樹	Graduated	工学修士
	栗山　佳之	Graduated	工学修士

研究発表

• Yoshiyuki Kuriyama, Yuusuke Okino, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Wrapping Gripper for Packaging Chopped and Granular Food Materials, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), pp.114-119, 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722745, COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019

• 平井 慎一, 食品ハンドリング用ソフトロボットハンドの開発, 月刊ソフトマター, No.018, ロボットにおけるソフトマターの適用拡大, pp.10-12, Sept., 2019

• 松尾 泰知, 平井 慎一, 三森 友貴, 背骨折り法（breaking spine method）：中子の除去を必要としない空気圧駆動の柔軟体の製作方法, 第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 大阪工業大学梅田キャンパス（大阪府大阪市北区）, Sept. 3-6, 2024
• 岡本 春樹, 平井 慎一, 王 忠奎, 包み込みグリッパによる粉体食品把持, 第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), 千葉市美浜区・幕張メッセ 国際会議場, Dec. 14-16, 2022
• 栗山 佳之, 王 忠奎, 平井 慎一, 包み込みグリッパによる粒状食品把持量の安定化, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020, オンライン, May 27-30, 2020
• Shinichi Hirai, Soft Robotic Approach to Food Material Manipulation, Workshop on Robotic Food Manipulation (IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots), Hilton Toronto, Toronto, Canada, Oct. 15-17, 2019

参考資料

包みグリッパーによるコーンのピッキング	包みグリッパーによるひじきのピッキング	包みグリッパーの動作シミュレーション（側面図）	包みグリッパーの動作シミュレーション（上面図）	包みグリッパーによる福神漬けのピッキング
包みグリッパーによる塩のピッキング	開状態の包みグリッパー

関連サイト