帯状物体操作 Heads: 平井 慎一 Contact: 高垣 祐介 Date: 2008 - 2013 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: (財)立石科学技術振興財団 研究助成(A) 「帯状物体のマニピュレーションに関する研究」 Associated lab/group:

研究内容

本研究は，フラットケーブルやフレキシブル基板に代表される帯状物体の操作を実現することを目的とする．視覚を通して物体の力学特性を推定し，マニピュレータの軌道を制御することにより，帯状物体を操作する．

2013/5/23	公益財団法人 立石科学技術振興財団 平成25年度 助成金贈呈式にて 「帯状物体のマニピュレーションとモデリング」を発表
2011/4/1	(財)立石科学技術振興財団 研究助成(A) 「帯状物体のマニピュレーションに関する研究」 が採択されました．

担当

	名前	学年	学位
	高垣　祐介	Graduated	工学修士
	民谷　真孝	Graduated	工学修士
	大庫　辰哉	Graduated	工学修士
	片岡　祐岐	Graduated	工学修士
	松原　健二	Graduated	工学修士
	相馬　稔樹	Graduated
	石井　匠	Graduated

研究発表

• Yuuki Kataoka and Shinichi Hirai, Dynamic Insertion of Bendable Flat Cables with Variation Based on Shape Returning Points, Sabina Jeschke, Honghai Liu, and Daniel Schilberg eds., Intelligent Robotics and Applications, 978-3-642-25485-7, Springer Berlin Heidelberg, Lecture Notes in Computer Science 7101, pp.496-508, 10.1007/978-3-642-25486-4_50, 2011

• Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Path Planning for Belt Object Manipulation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4334-4339, 10.1109/ICRA.2012.6224624, St. Paul, U.S.A., May 14-18, 2012
• Hidefumi Wakamatsu, Masayuki Aoki, Eiji Morinaga, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Property Identification of a Deformable Belt Object from Its Static Images Toward Its Manipulation, Proc. 2012 IEEE Int. Conf. on Automation Science and Engineering (CASE), pp.444-449, 10.1109/CoASE.2012.6386360, Seoul, Korea, Aug. 20-24, 2012
• Yuuki Kataoka and Shinichi Hirai, Dynamic Insertion of Bendable Flat Cables with Variation based on Shape Returning Points, 4th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011), pp.496-508, 10.1007/978-3-642-25486-4_50, Aachen, Germany, Dec. 6-8, 2011
• Yuya Asano, Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Deformation Path Planning for Belt Object Manipulation, Proc. 2010 Int. Symp. on Flexible Automation (ISFA2010), Tokyo, Japan, July 12-14, 2010
• Yuuki Kataoka and Shinichi Hirai, Vision-Guided Individual Modeling of Bendable Cables for Their Insertion, World Automation Congress, ISORA 2010 12th Int. Symp. on Robotics and Applications, Kobe, Japan, Sept. 19-23, 2010
• Yuya Asano, Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, Shinichi Hirai, Deformation Path Planning for Manipulation of Flexible Circuit Boards, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), pp.5386-5391, 10.1109/IROS.2010.5651132, Taipei, Oct. 18-22, 2010

• 民谷 真孝, 平井 慎一, ステレオビジョンと輪郭追跡を用いた帯状物体の三次元形状計測, ロボティクス・メカトロニクス'13講演会予稿集CD-ROM, つくば国際会議場, May 22-25, 2013
• 高垣 祐介, 大庫 辰哉, 平井 慎一, 柔軟帯状物体の最適化手法を用いた力学パラメータ同定, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京 南大沢キャンパス, Sept. 4-6, 2013
• 民谷 真孝, 平井 慎一, ステレオカメラとパターン投影を用いた物体の三次元計測, ロボティクス・メカトロニクス'12講演会予稿集CD-ROM, 浜松, May 28-29, 2012
• 高垣 祐介, 平井 慎一, 柔軟な帯状物体の動的モデルパラメータの逐次推定, ロボティクス・メカトロニクス'12講演会予稿集CD-ROM, 浜松, May 28-29, 2012
• Muhammad Hisyam bin Rosle and Shinichi Hirai, Measurement of the Cable-end's Three Dimensional Position and Orientation based on Stereo Vision, Robotics and Mechatronics Conference 2012, Hamamatsu, Japan, May 28-29, 2012
• 片岡 祐岐, 平井 慎一, フレキシブルケーブルの動的変形モデリングとパラメータ同定, ロボティクス・メカトロニクス'10講演会予稿集CD-ROM, 旭川, June 15-16, 2010

参考資料

視覚誘導によるケーブル案内 (成功) (m1v 6.4MB)

教示再生によるケーブル案内 (失敗) (m1v 2.7MB)

ケーブルの視覚誘導における軌道

関連サイト