移動跳躍ソフトロボット

Heads: 平井 慎一
Contact: 松本 泰明

Date: 2002 - 2009

Mailing address:
立命館大学ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1

Supported by:
NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業

Associated lab/group:
平井研究室(信州大学繊維学部)

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研究内容

本研究の目的は,転がりと跳躍により空間内を移動するロボットを開発することである.ロボットは,柔らかいボディとソフトアクチュエータから構成されており,ボディの変形により転がり跳ねることができる.
2010/5/26 Biomimetic Soft Morphing Workshop at Seoul National University (photos)
2008/12/6 松山君がボディの変形による跳躍の力学で計測自動制御学会2008年度システムインテグレーション部門若手奨励賞を受賞しました. (photos)
2008/7/18 理系デモンストレーションディで跳躍移動ロボットの実演を行いました. (photos)
2008/6/23 スイス連邦ローザンヌ工科大学(EPFL)を訪問しセミナーを開きました.
How Softness Contributes to Human Dexterity organized by Professor Bleuler
Jumping via Deformation organized by Professor Floreano (photos)
2006/12/16 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析SICE SI2006優秀講演賞を受賞しました.
2005/7/26-8/7 愛知万博のロボットステーションで, 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました.(HP)
2005/6/9-19 愛知万博のプロトタイプロボット展で, 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました. (フォト日記) (MCデモ)
2004/7/28 毎日新聞2004年7月28日「サイエンスTODAY」で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました.
2004/7/4 雑誌 New Scientists にて,Robotic wheels that just keep rollingという表題で,移動跳躍ソフトロボットが紹介されました.
2004/6/19 杉山君がIFRR Student Fellowshipを受け,シンガポールで開催されたISER2004にて,Crawling and Jumping of a Deformable Robotを発表しました.
2004/6/17 日経産業新聞2004年6月17日で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました.
2004/6/3 NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業に,「跳躍移動ソフトロボットの研究開発」が採択されました.

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跳躍する球形ソフトロボット

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坂を登る球形ソフトロボット

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移動する円形ソフトロボット

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坂を登る円形ソフトロボット

担当

名前 学年 学位
松本 泰明 Graduated 工学修士
宮崎 正行 Graduated 工学修士
中西  永 Graduated 工学修士
松山 吉成 Graduated 工学修士
塩津 あゆみ Graduated 工学修士
杉山 勇太 Graduated 工学修士

研究発表

著書(章)
論文
国際会議
口頭発表

参考資料


電源内蔵ソフトロボット (mpg 8.5MB)

Cap shape からの跳躍 (mpg 4.0MB)

Cup shape からの跳躍 (mpg 3.5MB)

Peanut shape からの跳躍 (mpg 3.6MB)

Dish shape からの跳躍 (mpg 4.3MB)
 

球形柔軟ロボットの跳躍 (mpg 7.3MB)

球形柔軟ロボットの坂登り (mpg 6.9MB)

円形柔軟ロボットの転がり移動 (mpg 6.4MB)

円形柔軟ロボットの坂登り (mpg 2.4MB)

KOHARO EXPO MCデモ (mpg 181MB)
 

関連サイト