布地展開 Heads: 平井 慎一 Contact: 柴田 瑞穂 Date: 2007 - 2012 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学技術振興機構(JST)シーズ発掘試験 (2007) 視覚を用いた布の展開と定置に関する技術開発 Associated lab/group:

研究内容

本プロジェクトの目的は，布地の広げ操作を実行する機械システムを構築することである．布地の広げ操作は，把持，展開，定置から構成される．つまみ滑りを用いた布地の展開操作に関する研究を進める．

2007/7/9	科学技術振興機構(JST)シーズ発掘試験に視覚を用いた布の展開と定置に関する技術開発が採択されました．(HP)

担当

	名前	学年	学位
	位田　崇彰	Graduated	工学修士
	太田　剛士	Graduated	工学修士

研究発表

• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, A Pinching Strategy for Fabrics Using Wiping Deformation, Robotics, Vol.5, No.10, 10.3390/robotics5020010, Apr., 2016
• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 平井 慎一, 摘み滑り動作を利用した布地の展開動作, 日本ロボット学会誌, Vol.27, No.9, pp.1029-1036, 10.7210/jrsj.27.1029, Nov., 2009

• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Fabric Manipulation Utilizing Contacts with the Environment, Proc. 2012 IEEE Int. Conf. on Automation Science and Engineering (CASE), pp.438-443, 10.1109/CoASE.2012.6386350, Seoul, Korea, Aug. 20-24, 2012
• Mizuho Shibata, Tsuyoshi Ota, and Shinichi Hirai, Robotic Unfolding of Hemmed Fabric using Pinching Slip Motion, Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2010), Suita, Japan, Oct. 4-6, 2010
• Mizuho Shibata, Tsuyoshi Ota, and Shinichi Hirai, Wiping Motion for Deformable Object Handling, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.134-139, 10.1109/ROBOT.2009.5152448, Kobe, Japan, May 12-17, 2009
• Mizuho Shibata, Tsuyoshi Ota, and Shinichi Hirai, Virtual Rope Theory for Fabric Manipulation, Proc. IEEE Int. Symposium on Assembly and Manufacturing (ISAM 2009), pp.28-33, 10.1109/ISAM.2009.5376934, Suwon, Korea, Nov. 17-20, 2009
• Mizuho Shibata, Tsuyoshi Ota, Yoshimasa Endo, and Shinichi Hirai, Handling of Hemmed Fabrics by a Single-Armed Robot, 2008 IEEE Conf. on Automation Science and Engineering, pp.882-887, 10.1109/COASE.2008.4626476, Washington D.C., U.S.A., Aug. 23-26, 2008

• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 位田 崇彰, 平井 慎一, 微分幾何標記による布地ハンドリング動作の定義手法, ロボティクス・メカトロニクス'09講演会予稿集CD-ROM, 福岡, May 24-26, 2009
• 太田 剛士, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, つまみ滑り動作による布地の展開における縁の影響, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.629-631, 豊洲, Dec. 24-26, 2009
• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 遠藤 善雅, 平井 慎一, 布地の把持・展開・定置を実現する機械システム, ロボティクス・メカトロニクス'08講演会予稿集CD-ROM, 長野, June 5-7, 2008
• 太田 剛士, 柴田 瑞穂, 遠藤 善雅, 平井 慎一, つまみ滑り動作による縁あり布地の動的な展開, ロボティクス・メカトロニクス'08講演会予稿集CD-ROM, 長野, June 5-7, 2008
• 太田 剛士, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, つまみ滑り動作による動的な布地の展開における接触の観察, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 神戸, Sept. 9-11, 2008
• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 位田 崇彰, 平井 慎一, 柔軟物と環境の力学的相互作用を利用した布地ハンドリングシステム, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.197-198, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 太田 剛士, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 動的な布地の展開における指先にかかる圧力分布の推定, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1187-1188, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 遠藤 善雅, 平井 慎一, 布地の動的な定置動作における状態遷移グラフ, 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 千葉工業大学 津田沼キャンパス, Sept. 13-15, 2007
• 太田 剛士, 柴田 瑞穂, 遠藤 善雅, 平井 慎一, つまみ滑り動作による布地の動的な展開, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.627-628, 広島国際大学 国際教育センター, Dec. 20-22, 2007
• 柴田 瑞穂, 太田 剛士, 遠藤 善雅, 平井 慎一, 単腕ロボットによる残留変形を利用した布地の把持動作, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.629-630, 広島国際大学 国際教育センター, Dec. 20-22, 2007

参考資料

アルバム	布地の把持・展開・定置 (mpg 3.0MB)	布地の把持・展開・定置 (mpg 3.7MB)	人による布地の把持 (mpg 1.4MB)	人による布地の展開 (mpg 1.2MB)
人による布地の定置 (mpg 1.0MB)

関連サイト